一种家用吸尘机器人竞赛的策略设计
摘 要:基于“广茂达”吸尘机器人,提出了一种比赛策略。从“上
平台前”、“在平台上”、“下平台后”三个运动阶段来阐述机器人行动
路线及策略设计。该策略驱动的机器人最终获得了 2011 第四届江苏
省大学生机器人大赛家用吸尘组一等奖。
关键词:家用吸尘机器人;竞赛策略;运动路线
江苏省大学生机器人大赛由江苏省教育厅主办,每两三年举办一
次。其中家用吸尘组机器人竞赛的场地如图 1 所示,图中①为出发点;
②是固定的档板障碍;③是自由摆放的障碍;④是斜坡;⑤是台子;
⑥圆柱形障碍。
图 1 竞赛场地
比赛规则是在 3min 内,让机器人自由行走,最终计算得分 S=总
面积*V-碰撞次数*0.1。当机器人在台上行走的面积超过台面面积的
70%时,V=1.2;如果在条件一的基础上机器人在 3min 内回到起点,
V=1.5;如果机器人能爬上白色的小台子并且能在其上遍历小台子总
面积的 1/3 以上则最后成绩将会被乘以一个值为 1.2 的系数;在前一
个条件下如果机器人还能安定下来,最终成绩将会被乘以一个值为
1.3 的系数;在前两个条件下如果机器人在规定时间内还能返回起
点,则成绩将会被乘以一个值为 1.5 的系数。
1 策略设计
很多高校,特别是专科学校,很难自己设计和制作机