面向新型人工智能系统的建模与仿真技术初步研究 (2).pdf

新型人工智能系统的建模与仿真技术是当前科技领域的热点，尤其是对于机器人和虚拟现实（VR）的应用。本文主要探讨了面向新型人工智能系统的建模方法，包括D-H建模和基于坐标系偏移的建模，以及三维影像构建技术和机器人的运动仿真。 D-H建模（Denavit-Hartenberg模型）是机器人建模的经典方法，通过4个参数（a、α、d、θ）描述关节坐标系的变换，便于分析机器人的运动学。然而，该方法在处理相邻关节轴平行时可能会遇到问题，需要额外的参数来修正。为了解决这个问题，文章提出了基于坐标系偏移的建模方法，这种方法虽然需要7个参数，但更易于理解和使用，且在建模效率上可能优于D-H建模。 三维影像构建技术在虚拟现实中的应用至关重要。通过对实际环境的三维数据采集，结合航空照片、卫星影像、数字高程数据等，可以构建出高分辨率的虚拟环境，用于训练和模拟。这种技术在军事训练中得到了广泛应用，例如美军的作战区域地形环境建模。 再者，文中提到了XB7机器人，这是一种具有高性能的新型机器人，其特点包括更快的速度（通过动力学控制和动态惯量模型）、更高的精度（通过全局误差补偿和高精度标定）、更好的柔顺性（算法替代传感器进行力学控制）以及更高的开放性（支持多种编程语言和实时接口）。这种机器人的运动仿真对于研究和优化其运动性能至关重要。 仿真技术在新型人工智能系统中扮演着关键角色，它允许研究人员在实际操作前测试和验证系统的行为。在本文中，作者使用C#的3D开源库Helix构建了库卡KR10机器人、焊枪、焊板等的三维模型，并将这些模型集成到基于WPF的仿真软件中，实现了焊接运动的仿真。这种仿真不仅有助于提高操作的安全性和效率，还能够促进新的人工智能系统在复杂环境下的应用。 面向新型人工智能系统的建模与仿真技术是推动智能系统发展的重要工具。D-H建模和坐标系偏移建模提供了机器人运动学的描述方法，三维影像构建技术则为虚拟现实训练提供了真实感的环境，而高效、精确的机器人运动仿真则确保了系统在实际应用中的性能。这些技术的不断进步将为人工智能在军事、工业、教育等多个领域的应用带来更大的潜力和机遇。