IE处理惯导数据的方法.pdf

标题“IE处理惯导数据的方法.pdf”涉及到的是惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）和里程计数据的处理技术，特别是如何利用Waypoint Inertial Explorer软件结合GPS数据来处理来自中国航天科工集团第三十三研究所的惯导和里程计数据，以获取精确的定位（pos）信息。描述部分未给出，但标签“互联网 cs”可能意味着这是一个与计算机科学和网络相关的技术应用。 原始数据预处理是整个流程的关键步骤，因为三十三所的惯导数据是以MUUTC格式存储，而Waypoint Inertial Explorer软件不支持这种格式。因此，需要将数据转换为.bin（惯导数据）和.dmr（里程计数据）这两种可识别的格式。 1. MUUTC到.bin和.dmr格式的转换： - IMU原始测量数据包括帧计数、回到基准点标志、停止标志、陀螺数据（单位：rad/s）、加速度数据（单位：m/s/s）、里程计脉冲数、卫星同步脉冲标志以及IMU数据对应的UTC时间。 - 在VC++环境中，通过编写代码读取MUUTC格式文件，提取所需信息，并将其写入.bin和.dmr格式文件。 - .bin文件用于存储惯导数据，而.dmr文件用于存储里程计数据。转换过程中，需要设定.dmr文件的头文件信息，如记录大小、数据类型、测量类型等。 2. 惯导坐标定义和里程计信息： - 惯导坐标系中，x轴朝前，y轴朝上，z轴朝右。里程计的位置是在惯导下方17cm处，其x轴和z轴值为0，y轴值为-0.17m。 - 里程计的频率为200Hz，一圈有180个脉冲，脉冲周长为315mm（直径100mm），每个脉冲代表1.75mm的距离。 3. 数据处理： - Waypoint Inertial Explorer软件结合Novatel的GPS数据，能够校正和融合惯导和里程计数据，提高定位精度。GPS数据提供外部参考，修正惯导系统的累积误差。 - 里程计脉冲计数与实际距离之间的关系是通过脉冲数和轮胎直径计算得出的，每1.75mm对应一个脉冲，这在转换和处理过程中至关重要。 4. 软件应用： - Waypoint Inertial Explorer是一个专业的惯性导航数据处理工具，广泛应用于航空、航海、陆地车辆定位等领域，它能够处理多种类型的惯导和辅助传感器数据，生成高精度的运动轨迹和姿态信息。 这个过程展示了如何将原始的惯导和里程计数据通过格式转换和数据融合，利用专业的软件工具，转化为可用于实际定位应用的pos数据，体现了现代导航系统中多源数据集成与处理的重要性。