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2022-11-05
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工业机器人的关键技术
摘要：
本文简单的介绍了机器人的技术：定义、组成及分类，着重阐述了工业机器人关键技术，
并对六种工业机器人
：
移动机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人真空机器人及洁
净机器人等的关键技术进行了详细分析。
关键词
：
工业机器人关键技术制造业
1 工业机器人技术概述
1
.
1
定义
工业机器人（英语：industrial robot□简称 IR)是种能自动控制、可重复编程、多功能、
多自山度的操作机。它们通常配有机械手、刀具或其它装配的加工工具，能够搬运材料、工件，
完成各种作业，是种柔性自动化设备。
1.2
结构组成
工业机器人一般由主构架 (手臂)、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。
机器人手臂具有 3 个自由度(运动坐标轴)，机器人作业空间由手臂运动范围决定。
手腕是机器人工具(如焊枪、喷嘴、机加工刀具、夹爪)与主构架的连接机构，它具有 3 个
自由度。
驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度、加速度。
测量系统用于机器人运动部件的位移、速度和加速度的测量。
控制器(RC)用于控制机器人各运动部件的位置、速度和加速度，使机器人手爪或机器人工
具的中心点以给定的速度沿着给定轨迹到达目标点。通过传感器获得搬运对象和机器人本身的
状态信息，如工件及其位置的识别，障碍物的识别，抓举工件的重量是否过载等。工业机器人
的典型结构如图 1 所示。
图
1
机器人的典型结构
1
.
3 分类
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱
坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂
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