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气动机械手的设计毕业设计(完整).docx
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课 题 名 称:气动机械手的设计
专 业 班 级:13 机械电子工程
名:
目录
摘要..........................................................4
1.1 机械手概述...............................................5
1.2 机械手的组成和分类.......................................5
1.2.1 机械手的组成....................................... 4
1.2.2 机械手的分类....................................... 6
第二章 机械手的设计方案
2.1 机械手的坐标型式与自由度.............................. 8
2.2 机械手的手部结构方案设计.............................. 8
2.3 机械手的手腕结构方案设计.............................. 9
2.4 机械手的手臂结构方案设计............................... 9
2.5 机械手的驱动方案设计................................... 9
2.6 机械手的控制方案设计................................... 9
2.7 机械手的主要参数....................................... 9
2.8 机械手的技术参数列表................................... 9
第三章 手部结构设计
3.1 夹持式手部结构......................................... 1 1
3.1.1 手指的形状和分类................................. 1 1
3.1.2 设计时考虑的几个问题............................. 1 4
3.1.3 手部夹紧气缸的设计............................... 1 4
第四章 手腕结构设计
4.1 手腕的自由度.......................................... 19
4.2 手腕的驱动力矩的计算.................................. 19
4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩........................ 20
4.2.2 回转气缸的驱动力矩计算........................... 2 2
第五章 手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核
5.1 手臂伸缩部分尺 寸 设 计 与 校 核 ............................. 2 3
5.1.1 尺寸设计......................................... 2 3
5.1.2 尺寸校 核 ......................................... 2 4
5 .1 . 3 导 向 装 置 ....................................... 2 5
5 .1 . 4 平 衡 装 置 ....................................... 2 5
5.2 手臂升降部分尺 寸 设 计 与 校 核 ............................. 2 6
5.2.1 尺寸设计......................................... 2 6 .
5.2.2 尺寸校 核 ......................................... 2 6
5.3 手臂回转部分尺寸设计与 校 核 ............................. 2 7
5.3.1 尺寸设计......................................... 2 7
5.3.2 尺寸校 核 ......................................... 2 7
第六章 机械手的 PLC 控制设计................................... 2 7
6.1 可编程序控制器的选择及工作过程......................... 2 7
6.1.1 可编程序控制器的选择............................. 2 7
6.1.2 可编程序控制器的工作过程......................... 2 7
6.2 可编程序控制器的使用步骤............................... 2 3
第七章 结 论 .................................................... 2 4
致 谢 ........................................................... 2 9
参 考 文 献 ....................................................... 3 0
专 业 相 关 的 资 料 ................................................. 3 1
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