机械手控制系统设计(完整版).doc.pdf
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2022-07-12
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机械手控制系统设计
摘 要
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒
气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以
来，相应的各种难题迎刃而解。
本次设计根据课题的控制要求 ,确定了搬运机械手的控制方案 ,设计控制系统
的电气原理图，对控制系统进行硬件和软件选型,完成 PLC（可编程控制器）用户程
序的设计。设计中使用了德国西门子公司生产的 S7-200 系列的 CPU 226。该系列
PLC 具有功能强大，编程方便，故障率低，性价比高等多种优点。机械手的开关量
信号直接输入 PLC，使用 CPU 226 来完成全部的控制功能，包括：手动/自动控制切
换，循环次数设定，状态指示，手动完全操控等功能。机械手完成下降、伸出、加
紧工件、上升、右旋、再下降、放松工件、缩回、放松、左旋十个动作。通过模拟
调试，有序的控制物料从生产流水线上安全搬离，提高搬运工作的准确性、安全性，
实现一套完整的柔性生产线，使制造过程变的更有效率。
通过本次毕业设计，对 PLC 控制系统的设计建立基本的思想：能提出自己的应
用心得；可巩固、深化前续所学的大部分基础理论和专业知识，进一步培养和训练
分析问题和解决问题的能力，进一步提高自己的设计、绘图、查阅手册、应用软件
以及实际操作的能力，从而最终得到相关岗位和岗位群中关键能力和基本能力的训
练。
关键词：机械手；PLC（可编程控制器）；CPU；梯形图
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