【S7-200 PLC 脉冲输出 MAP 指令库】是西门子S7-200系列PLC的一种高级功能，主要用于实现精确的定位控制，常用于伺服驱动或步进电机的控制。该库基于PLC的脉冲串输出（PTO）指令，提供了一套完整的运动控制解决方案。
**1. PTO 输出概述**
S7-200 PLC内置了两种开环运动控制方式：脉宽调制（PWM）和脉冲串输出（PTO）。PTO功能可生成50%占空比的脉冲串，用于步进电机或伺服电机的速度和位置控制。它支持单段和多段脉冲串的输出，用户可以设置脉冲个数和周期。S7-200系列的脉冲输出频率最高可达20kHz（CPU224XP为100kHz）。
**2. MAP 库介绍**
MAP 库（Motion Application Package）是S7-200 PLC的扩展，提供了`MAP SERV Q0.0`和`MAP SERV Q0.1`两个库，分别对应Q0.0和Q0.1的脉冲输出。这两个库可以同时应用在一个项目中，用于控制不同的电机。库中的功能块包括：
- `Q0_x_CTRL`: 参数定义和控制
- `Q0_x_MoveRelative`: 执行相对位移运动
- `Q0_x_MoveAbsolute`: 执行绝对位移运动
- `Q0_x_MoveVelocity`: 按预设速度运动
- `Q0_x_Home`: 寻找参考点位置
- `Q0_x_Stop`: 停止运动
- `Q0_x_LoadPos`: 重新装载当前位置
- `Scale_EU_Pulse`: 距离值到脉冲数转换
- `Scale_Pulse_EU`: 脉冲数到距离值转换
**3. 输入输出点定义**
MAP 库使用了一些预定义的输入输出点，如脉冲输出（Q0.0/Q0.1）、方向输出（Q0.2/Q0.3）、参考点输入（I0.0/I0.1）以及高速计数器（HC0/HC3）等。此外，还有一些手动速度和高速计数器的预置值存储在SMD寄存器中。
**4. 校准与参考点寻找**
在使用MAP库时，通常需要在运动轨迹上安装参考点接近开关（Home）、正向限位开关（Fwd_Limit）和反向限位开关（Rev_Limit）。参考点用于设定绝对位置的零点，限位开关用于防止设备超出运动范围。
**5. 背景数据块**
为了使用MAP库，需要为每个库分配68字节的全局变量空间。这些变量包括重要的控制参数，如运动状态、当前位置、目标位置、速度设置等。
总结来说，S7-200 PLC的MAP指令库为复杂定位任务提供了强大的工具，通过精细控制脉冲输出，能够实现伺服电机和步进电机的精确位移和速度控制。通过理解库中各个功能块的作用及输入输出点的定义，用户可以构建出满足特定需求的运动控制系统。
