apollo 1.0.0 ros1移植版本

# apollo.ros-1.0.0 ## 简介 此工程为基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本，移植主要目的如下： - 学习apollo框架设计 - 学习apollo中的控制算法 目前只针对apollo中主要模块进行了移植，移植模块有: ```bash apollo_ros ├── apollo_common ├── apollo_control ├── apollo_decision ├── apollo_localization ├── apollo_msgs ├── apollo_planning └── apollo_simulator ``` 目前移植版本与原有版本改动点如下： - 使用原生ros（基于noetic）替代apollo中更改的ros - 使用ros pkg封装apollo中每个module - 使用cmake进行编译 - 将protobuff版本提升到3.6.1 - 使用ros中的`std_msgs/String`替代apollo的`pd_msgs/xxx`消息 - 增加pnc仿真工具`apollo_simulator` >此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。同时，由于apollo中的模块抽象，每个模块之间和中间件没有耦合，中间件能很容易从ros1移植到ros2、LCM等，具体开发可根据自己的需求进行魔改。 ## 安装 ### 依赖 - ros1（noetic，安装见ros官网） - eigen3 ```bash sudo apt install libeigen3-dev ``` - glog ```bash sudo apt install libgoogle-glog-dev ``` - gflags ```bash sudo apt install libgflags-dev ``` - gtest ```bash sudo apt install libgtest-dev ``` - protobuff 3.6.1 ```shell wget https://github.com/google/protobuf/releases/download/v3.6.1/protobuf-cpp-3.6.1.tar.gz tar xzf protobuf-cpp-3.6.1.tar.gz pushd protobuf-3.6.1 ./configure --prefix=/usr make -j8 make install popd ``` ### 编译 - 创建的ros工作空间 - 使用`catkin_make`或者`catkin build`指令进行代码编译 ## 测试 这里主要使用`apollo_simulator`仿真工具进行规划控制（pnc）进行测试，测试指令如下： ```shell roslaunch apollo_simulator simulation.launch ``` ## 维护者 [@Forrest](709335543@qq.com)