C#.Net 上位机 TCP 通讯与 KUKA 机器人实时位置返回运动控制源码
一、介绍
在现代工业生产中，自动化技术的应用越来越广泛。工业机器人作为自动化生产的重要组成部分，可
以完成一系列繁重、精细或危险的工作任务。为了更好地控制和监控机器人的运动，我们开发了一套
基于 C#.Net 上位机和 KUKA 机器人的实时位置返回运动控制源码。
二、产品概述
1. KUKA 系统软件版本
本项目中使用的 KUKA 系统软件版本为 8.3。这个版本提供了丰富的功能和工具，能够满足工业生产
中的各种需求。
2. PC 端程序
我们开发了一套基于.NET Framework 4.0 的 C#上位机程序。该程序通过 TCP 通讯与 KUKA 机器
人进行连接，并能够实时获取机器人的各关节位置。这些位置信息可以导出为.CSV 文件，方便后续
的数据分析和处理。
3. 实时位置返回
通过上位机程序，我们可以实时获取机器人当前的各关节位置。这些位置信息对于监控和控制机器人
的运动非常重要，可以用于实时显示机器人的位置状态，并且可以作为后续运动控制的基础。
4. 运动控制
上位机程序不仅能够获取机器人的位置信息，还可以通过控制指令对机器人进行运动控制。具体来说
，我们提供了两种运动形式：一是关节单步运动，可以逐步调节机器人各关节的位置；二是将机器人
移动到给定坐标点的位置，通过指定目标坐标，机器人可以自动调整各关节位置，达到目标点。
5. 资源包括
本产品的资源包括三部分：KUKA 端、PC 端及附件。KUKA 端包括 config.dat、sps.sub、
motion16.src、motion16.dat、Xml_motion16.xml 五个必要文件；PC 端包括 C#上位机程序
；附件包括《KUKA 系统软件 8.3》手册、《KUKA.Ethernet KRL 2.2》手册。这些资源能够满足
用户对于 KUKA 机器人的软件和文档需求。
三、开发过程
为了实现 C#.Net 上位机与 KUKA 机器人的通讯和控制，我们采用了 TCP 通讯方式。TCP 通讯协议是
一种可靠的通讯协议，能够保证数据的准确传输和可靠连接。通过 TCP 通讯，上位机程序可以与
KUKA 机器人建立连接，并发送指令和接收机器人的返回数据。
