目录
1 引言............................................................................................................
5
1.1 目标群体.................................................................................................................
5
1.2 工业机器人文献......................................................................................................
5
1.3 提示的图示.............................................................................................................
5
1.4 商标........................................................................................................................
6
1.5 所用概念.................................................................................................................
6
2 产品说明.....................................................................................................
7
2.1 符合规定地使用......................................................................................................
8
3 安全............................................................................................................
9
4 配置............................................................................................................
10
4.1 概览........................................................................................................................
10
4.2 提供设备说明文件..................................................................................................
10
4.3 将 KUKA Extension Bus 插入项目........................................................................
11
4.4 输入 KUKA 线路接口的 IP 地址............................................................................
11
4.5 更改总线驱动程序的设置.......................................................................................
11
4.5.1 选项卡主站设置......................................................................................................
12
4.6 手动添加设备.........................................................................................................
12
4.7 自动添加设备(总线扫描)....................................................................................
13
4.7.1 2 级总线扫描..........................................................................................................
14
4.8 配置设备.................................................................................................................
14
4.8.1 选项卡概况.............................................................................................................
15
4.8.2 选项卡过程数据对象...............................................................................................
16
4.8.3 选项卡模块.............................................................................................................
16
4.9 配置 File Access over EtherCAT..........................................................................
17
4.10 将别名地址写入设备...............................................................................................
18
4.11 检查并更改拓扑......................................................................................................
18
4.11.1 选项卡拓扑结构......................................................................................................
19
5 操作............................................................................................................
21
5.1 解耦/耦合设备........................................................................................................
21
5.2 激活/停用总线故障.................................................................................................
21
5.3 重启总线系统.........................................................................................................
22
5.4 进行查询/更改........................................................................................................
22
5.4.1 查询 SYS-X44 总线故障状况.................................................................................
23
5.4.2 查询 EtherCAT 从站是否配置为可解耦的设备.......................................................
23
5.4.3 查询可解耦的设备是激活还是停用.........................................................................
24
5.4.4 查询 EtherCAT 从站的运行模式............................................................................
24
5.4.5 查询耦合和解耦设备的超时时间.............................................................................
24
5.4.6 更改耦合和解耦设备的超时时间.............................................................................
24
5.4.7 查询配置设备的数量...............................................................................................
25
5.5 通过 KRL 访问 EtherCAT-SDO.............................................................................
25
5.5.1 通过 CANopen over EtherCAT (CoE) 访问..........................................................
25
5.5.2 通过 File Access over EtherCAT (FoE) 访问.......................................................
30
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4, 8.5 V3 | 发布日期: 17.09.2018 www.kuka.com | 3/89