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EPSON
EPSON 机械手进阶
培训资料
2014 年 8 月 25 日
EPSON 机械手进阶培训资料
机械手进阶培训资料机械手进阶培训资料
机械手进阶培训资料
目录
目录目录
目录
一 变量与数值运算 ................................................................................................................. 3
1. 变量的类型与范围 ................................................................................................... 3
2. 变量的操作 ............................................................................................................... 4
操作与练习:...................................................................................................................... 7
二 IO 操作 ............................................................................................................................... 8
1. IO 标签 ..................................................................................................................... 8
2. 物理 IO 操作 ............................................................................................................ 9
3. 内存 IO 操作 .......................................................................................................... 12
4. IO 字元处理 ........................................................................................................... 13
5. O 监控与操作 ......................................................................................................... 13
6. IO 注意要点 ............................................................................................................... 14
练习操作 ......................................................................................................................... 14
三 时间/定时/计时 ................................................................................................................ 16
1 定时器 TMR ................................................................................................................ 16
2 等待语句 Wait ............................................................................................................ 16
3 判断条件超时 ............................................................................................................. 16
4 时间/日期.................................................................................................................... 17
练习操作 ......................................................................................................................... 17
四 函数和任务 ....................................................................................................................... 18
1 调用函数 ..................................................................................................................... 18
2 函数的调用 ................................................................................................................. 18
3 执行多任务程序 ......................................................................................................... 18
4 多任务的状态查看 ..................................................................................................... 19
5 函数的参数传递 ......................................................................................................... 19
6 任务的控制 ................................................................................................................. 21
7 任务的类型 ................................................................................................................. 23
8 任务的互锁和同步 ..................................................................................................... 24
9 后台任务(RC 7 支持) ................................................................................................. 26
练习操作 ......................................................................................................................... 26
五 程序结构 ........................................................................................................................... 28
1 判断语句 ..................................................................................................................... 28
2 分支选择 ..................................................................................................................... 28
3 循环 ............................................................................................................................. 29
4 跳转 ............................................................................................................................. 30
5 错误处理 ..................................................................................................................... 31
六 运动指令 ........................................................................................................................... 33
1 PTP 运动 ...................................................................................................................... 33
2 CP 运动(连续轨迹运动) ............................................................................................. 35
3 运动的速度 ................................................................................................................. 36
4 获取当前状态 .............................................................................................................. 37
5 其他运动方式控制 ..................................................................................................... 38
6 运动相关功能 ............................................................................................................. 39
7 运动中满足条件停止 ................................................................................................. 41
8 Cycle Time 减少 .......................................................................................................... 42
9 安全复位 ..................................................................................................................... 44
操作练习 ......................................................................................................................... 44
七 坐标系统及其应用 ........................................................................................................... 46
1 基本坐标系统 ............................................................................................................. 46
2 工具坐标系 Tool ........................................................................................................ 47
3 工具坐标的应用 ......................................................................................................... 49
4 Local 坐标系 ............................................................................................................. 54
5 手臂坐标 Arm(SCARA) ............................................................................................ 61
练习 ................................................................................................................................. 63
八 通讯 ................................................................................................................................... 64
1 设定通讯的步骤 ......................................................................................................... 64
2 以太网通讯 ................................................................................................................. 64
3 串口通讯 ..................................................................................................................... 68
4 通讯数据分析处理 ..................................................................................................... 69
5 通讯校验:.................................................................................................................... 70
6 现场总线 ..................................................................................................................... 71
九 远程控制 ........................................................................................................................... 73
1 远程 IO 控制 .............................................................................................................. 73
2 远程以太网控制 ......................................................................................................... 74
3 远程 RS232 控制 ........................................................................................................ 78
4 命令行外部调用(RC 700 新功能) ............................................................................. 81
十 仿真调试 ........................................................................................................................... 82
1 仿真器的设置 ............................................................................................................. 82
2 仿真器应用 ................................................................................................................. 88
十一 编程规范与调试建议 ................................................................................................... 89
1 编程规范建议 ............................................................................................................. 89
2 调试与完善 ................................................................................................................. 93
3 调试安全要求 ............................................................................................................. 97
一
一一
一 变量
变量变量
变量与数值运算
与数值运算与数值运算
与数值运算
在机械手运行过程中,往往会需要涉及到大量数据的处理与运算。简单的,如工件的数
量,工件的种类编号,复杂的,如工件的位置补正数据,产品的良品率计算等等。
为了能够有效的在程序中获取,保存和使用这些数值,需要通过变量来储存这些数据。
变量的作用,相当于在系统的内存中,开辟一个有特定名称的区域,来保存特定的数据。规
划好这个区域后,对该数据的读写只需要通过变量名称前访问即可。
1. 变量的类型与范围
变量的数据类型
变量的数据类型变量的数据类型
变量的数据类型:
根据储存的数据格式的不同,我们可以给变量设定能够不同的数据类型。当赋值给变量
的数值超过了其范围,会出现错误报警(错误: 2243, 变量溢出。指定变量超过最大允许值。)
数据类型 长度 范围
Boolean
Boolean Boolean
Boolean
1 字节 TRUE 或者FALSE
Byte 1字节 -128 ~ +127
Double 8字节 -1.79E+308 ~
1.79E+308
Integer
Integer Integer
Integer
2字节 -32768 ~ +32767
Long 4字节 -2147483648 ~
+2147483647
Real
Real Real
Real
4字节 -3.40E+38 ~
3.40E+38
String
String String
String
255字节 全部是 ASCII字符
定义变量
定义变量定义变量
定义变量
使用变量之前必须先要定义变量的名称.定义格式为:变量类型+变量名称。如:
Integer i, j, k '定义全局整型变量
变量的作用范围
变量的作用范围变量的作用范围
变量的作用范围
SPEL+语言有三种作用范围的变量:
• Local : 局部变量
• Module : 模块变量
• Global : 全局变量
一般函数内部使用局部变量,需要函数之间共享的数据使用全局变量。
在函数内部直接用变量类型+变量名称定义的变量为局部变量。只能在函数内部使用,
当函数结束时变量的生存期也就结束了。
在函数外部,使用 Global 关键字+变量类型+变量名称定义的为全局变量。全局变量的
生存周期为程序开始运行到程序结束。在程序中任意位置任意时刻均可以使用。
全局保存变量
全局保存变量全局保存变量
全局保存变量:
一般变量在程序运行时会初始化,不能保存上一次运行时的数据。如果需要保存之前运
行的数据,以便在重新运行程序,甚至机械手控制器断电重启之后,能够读回原有数据的话,
可以使用 Preserve 关键字,将变量定义为全局保存变量。
Global Preserve Integer Gi
2. 变量的操作
数值表示与转换
数值表示与转换数值表示与转换
数值表示与转换:
一般数值型的数据(Boolean,Int,Real 等等)可以直接进行数学运算。但字符串型的
数据不能进行数学运行,必须将字符串转换为数值。
Val 函数
函数函数
函数
Val 函数用于将字符串转换为数值.同样适用于浮点数.
Real a
a = val(“1.234”) 则 a = 1.234
如果字符串不是有效的数字格式,返回 0。如 a = val(“A1.234”) 则 a = 0
Int 函数
函数函数
函数:将其他数值类型的数据转换为整型。如 Int (1.2)则返回 1
进制转换
进制转换进制转换
进制转换
一般常用人便于认知的 10 进制数表示。但在位运算中,用 2 进制或者 16 进制会更加方
便。
16 进制的表示方式: &H 数值。如 10 进制的 255 转换为 16 进制为 FF,在 SPEL+语言中
写为:&HFF。 2 进制写为&B11111111。
如 A = &HFF,则 A=255
使用 hex$()函数可以将数值转换为 16 进制编码(返回结果是字符串)。如
> print hex$(255)
> FF
如将 16 进制表示的字符串转换为数值,可以用 Val 函数。
16 进制转换为数值:i = val("&HFF");则 i=255。
> print val("&HFF")
> 255
> print &HFF + 1
> 256
数值运算
数值运算数值运算
数值运算:
变量的赋值:
直接使用 = 符号可以给变量赋值。如 A = 0
也可以通过 Input 函数,从运行窗口中用键盘输入数值。如:
Integer a
Input a ; print “你输入的数值是:”,a
运算操作:
定义后的变量可以在其有效范围内操作。常用的运算操作及运算符有以下符号.
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