自动泊车APA路径跟踪
自动泊车APA路径跟踪是指汽车辅助驾驶系统中的一种路径跟踪技术，该技术通过APA sensor来获取汽车当前的坐标信息、路径信息、方向盘信息等，以便实现自动泊车功能。下面是自动泊车APA路径跟踪的详细知识点：
1. APA sensor 基础知识：APA sensor是一种自动泊车辅助驾驶系统中使用的传感器，主要用于获取汽车当前的坐标信息、方向盘信息、车速信息等。
2. 路径跟踪算法：路径跟踪算法是自动泊车APA路径跟踪的核心算法，该算法通过获取汽车当前的坐标信息、路径信息、方向盘信息等，来计算汽车的下一步行动路径。路径跟踪算法的主要步骤包括：
* 获取汽车当前的坐标信息（x, y, angle）
* 获取汽车当前步骤需要的运行轨迹（转弯半径及圆心圆位置）
* 计算汽车与圆心点的距离及角度
* 计算汽车后轴中心点与圆心的距离D
* 根据方向盘角度及行驶方向进行方向盘纠正
3. 车身坐标系：车身坐标系是自动泊车APA路径跟踪中使用的一种坐标系，主要用于描述汽车当前的位置信息。车身坐标系包括：
* 车身坐标系的x轴：代表汽车的横向位置
* 车身坐标系的y轴：代表汽车的纵向位置
* 车身坐标系的angle：代表汽车的方向角度
4. 路径信息：路径信息是自动泊车APA路径跟踪中的一种重要信息，主要包括：
* 转弯半径：汽车转弯时的半径
* 圆心圆位置：汽车转弯时的圆心圆位置
* 方向盘转角：汽车方向盘的转角信息
5. 方向盘控制：方向盘控制是自动泊车APA路径跟踪中的一种重要控制，主要用于控制汽车的方向盘转动。方向盘控制包括：
* 方向盘最大最小转弯半径：汽车方向盘的最大和最小转弯半径
* 车辆行驶速度：汽车的行驶速度
* 方向盘最大转速：汽车方向盘的最大转速
* 方向盘静态偏差：汽车方向盘的静态偏差
6. 路径跟踪图片说明：路径跟踪图片是自动泊车APA路径跟踪中的一种视觉化表示方法，主要用于展示汽车的路径跟踪结果。路径跟踪图片包括：
* 车身坐标系的视觉化表示
* 路径信息的视觉化表示
* 方向盘控制信息的视觉化表示
自动泊车APA路径跟踪是一种复杂的技术，需要结合APA sensor、路径信息、方向盘控制等多种技术来实现自动泊车功能。
