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"基于ARM的实时混合试验控制系统研究" 本研究主要集中于基于ARM的实时混合试验控制系统的设计、开发和实现。该系统通过将结构拆分为试验子结构与数值子结构,使用液压设备对试验子结构进行加载,OpenSees软件对数值子结构进行仿真分析,实现了数值仿真与物理加载的结合,经济有效地复现了结构在地震下的动态响应。 系统的核心技术控制器基于ARM的STM32F407微控制器,结合OpenSees数值仿真软件,使用Matlab作为中间平台实现STM32控制器与OpenSees之间的通信,同时使用LabVIEW平台作为混合试验系统的副控制器实现伺服油源的间接控制。 本文的研究工作可以分为四个部分: (1)基于ARM的实时混合试验系统的整体设计和开发。首先,对混合试验系统的组成部分及优点进行介绍;其次,从混合试验系统整体角度介绍了系统的设计方案和工作流程;最后,从系统硬件设计和软件设计两个方面,详细介绍了硬件部分:液压伺服作动器系统、STM32控制器以及外围电路的具体选型和工作原理,软件部分:OpenSees、Matlab、LabVIEW以及STM32控制器所使用到的编程软件Keil的设计思路及程序开发。 (2)针对实时混合试验系统的内环控制部分,即液压伺服系统,在位置控制中存在的响应慢、精度差、抗干扰能力弱等问题,提出了卡尔曼优化遗传PID控制算法。首先,针对液压伺服系统中存在的内泄漏和油液压缩性等非线性问题,建立了液压伺服系统的数学模型,并通过设备工作特性,确定了数学模型中的参数;其次,利用遗传算法(GA)搜索液压伺服系统的最优比例积分微分(PID)控制器增益,实现液压伺服系统中阀控液压缸排量的精确控制;最后,为了解决GA优化PID引起的幅度波动并减少外部干扰的影响,将卡尔曼滤波算法添加到液压伺服系统中,以减少幅度波动和外部干扰对系统的影响。 (3)针对伺服油源部分的控制,开发了基于LabVIEW的系统副控制器,并对其与STM32控制器之间的通信方法进行研究。首先,对基于LabVIEW的系统副控制器与STM32控制器之间数据传输以及通讯连接的整体设计进行了介绍;其次,针对LabVIEW和STM32控制器能够实现Modbus通讯的方法进行了详细介绍;接着,根据STM32控制器可以实现的Modbus通讯方法:RS232、RS485以及TCP在LabVIEW中进行对应的程序开发;最后,通过输入步长位移,记录各通讯方法所需要的试验时间进行比较分析。 (4)通过一系列的实验来验证基于ARM的实时混合试验系统。首先,通过弹簧性能试验,验证了该系统对于设备性能测试的可行性以及适用性;接着,通过比较系统内环控制试验的实际位移与目标位移,验证了提出的内环控制算法的准确性以及所选通讯方式的实时性;最后,通过比较单层以及三层框架结构的混合试验结果与对应的OpenSees仿真分析结果,验证了混合试验系统整体测试结果的准确性以及鲁棒性。 本文创新之处主要在于以下两点:(1)构建了基于ARM的实时混合试验系统,并针对该系统提出了卡尔曼优化遗传PID控制算法,提升了实时混合试验系统内环控制精度以及抗干扰性;(2)基于构建的实时混合试验系统平台的伺服驱动器控制部分,设计了基于LabVIEW的系统副控制器,节省了混合试验设备成本,并针对副控制器与控制器之间的通讯方式进行研究,缩短了系统通讯所需的时间,提升了系统的实时性。 因此,本研究工作为基于ARM的实时混合试验控制系统的设计、开发和实现提供了一个可行的解决方案,能够满足实时混合试验系统的需求,提高了系统的响应速度和控制精度,并减少了外部干扰对系统的影响。
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