中为现场服务_2023.3.7.pdf
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2023-03-07
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中为现场服务说明
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目录
1. MU400 电机外部轴协同设置 ....................................................................................................... 2
1.1 在 ABB 控制器设置截图说明 ..................................................................................................... 2
设置外轴机械单元 .....................................................................................................................2
设置外轴的软限位 .....................................................................................................................2
设置外轴的传动比 .....................................................................................................................2
设置机器人 BASE_FRAME ..........................................................................................................2
2.基于机器人 BASE 的坐标系偏移的算法 .......................................................................................3
2.1 程序算法 ...................................................................................................................................... 3
2.2 坐标系补偿 .................................................................................................................................. 3
整体坐标系补偿，单个产品补偿 .............................................................................................3
3.测量的算法 ..................................................................................................................................... 3
首次设置标准棒长及测距反馈的数字量，来标定抓取的位置 ............................................ 3
实际测量存在 5 mm 的偏差 ..................................................................................................... 4
务必注意-nDistance 的方向和初始设置为 0 ........................................................................... 4
3.调试现场注意事项 ......................................................................................................................... 4
一定注意标定好 BASE 的基准，首个棒子的位置 .................................................................. 4
4.调试的优势 ..................................................................................................................................... 4
减少调试的时间，将托盘上的 20 个位置优化到只需要调试一个点 ..................................4
如果出现偏差的情况下，只需要对单一个产品进行数组上补偿 ........................................ 4
注意点：测试的时候务必选择 900 的长棒进行标定来减少误差 ........................................ 4
5.测试过程效果图 ............................................................................................................................. 4
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