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帆板控制程序
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2012-06-08
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利用加速度传感器测角度,用L298N驱动电机,使用PID算法和PWM调速
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#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <math.h>
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
typedef bit BOOL;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/***************************************************************************/
/*********** 单片机引脚定义 ************/
/***************************************************************************/
unsigned char timer1=0;
unsigned char n=10;
uchar H_count,L_count;
sbit PWM=P1^4;
sbit L1 =P1^0;
sbit L2 =P1^1;
sbit K5 =P3^3 ; //PWM值增加键
sbit K6 =P3^2 ; //PWM值减少键
//sbit K5 =P3^5 ; //选择
//sbit K6 =P3^4 ; //PWM值减少键
sbit L3 =P0^4 ; //蜂鸣器
sbit sda=P1^3; //I2C 数据传送位
sbit scl=P1^2; //I2C 时钟传送位
sbit rs=P0^7; //1602RS控制位
sbit rw=P0^6; //1602RW控制位
sbit ep =P0^5; //1602E 控制位
sbit P5 =P1^7;
#include <intrins.h>
#include <math.h>
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
typedef bit BOOL;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/***************************************************************************/
/*********** 单片机引脚定义 ************/
/***************************************************************************/
unsigned char timer1=0;
unsigned char n=10;
uchar H_count,L_count;
sbit PWM=P1^4;
sbit L1 =P1^0;
sbit L2 =P1^1;
sbit K5 =P3^3 ; //PWM值增加键
sbit K6 =P3^2 ; //PWM值减少键
//sbit K5 =P3^5 ; //选择
//sbit K6 =P3^4 ; //PWM值减少键
sbit L3 =P0^4 ; //蜂鸣器
sbit sda=P1^3; //I2C 数据传送位
sbit scl=P1^2; //I2C 时钟传送位
sbit rs=P0^7; //1602RS控制位
sbit rw=P0^6; //1602RW控制位
sbit ep =P0^5; //1602E 控制位
sbit P5 =P1^7;
/******************************************************************************/
/********** 数据部分 ***********/
/******************************************************************************/
//#define LCD_DB P2
#define IIC_READ 0x1D //定义读指令
#define IIC_WRITE 0x1D //定义写指令
char code SST516[3] _at_ 0x003b;
uchar table1[16]=" LCSOFT X= "; //1602显示数据
uchar table3[16]="No acceleration!";
uchar table4[10]="0123456789";
uchar table5[8] =" ANGLE: ";
uchar table7[16]="Value: X=0.50 ";
/**************************************************************************/
/************ 各延时程序 **************/
/**************************************************************************/
void mdelay(int ms)
{
char i;
while(ms--)
for(i=0;i<120;i++);
}
void delay() //消除按键抖动
{
unsigned int i;
for(i=0;i<20000;i++);
}
void udelay (int m)
{
/********** 数据部分 ***********/
/******************************************************************************/
//#define LCD_DB P2
#define IIC_READ 0x1D //定义读指令
#define IIC_WRITE 0x1D //定义写指令
char code SST516[3] _at_ 0x003b;
uchar table1[16]=" LCSOFT X= "; //1602显示数据
uchar table3[16]="No acceleration!";
uchar table4[10]="0123456789";
uchar table5[8] =" ANGLE: ";
uchar table7[16]="Value: X=0.50 ";
/**************************************************************************/
/************ 各延时程序 **************/
/**************************************************************************/
void mdelay(int ms)
{
char i;
while(ms--)
for(i=0;i<120;i++);
}
void delay() //消除按键抖动
{
unsigned int i;
for(i=0;i<20000;i++);
}
void udelay (int m)
{
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资源评论
- suxkd2012-07-10参考一下你的程序,学习一下,也给你个分数呵呵
zhangjianqyh
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