机器人坐标 DH算法介绍
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2017-09-15
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注意：α 表
示两个 Z 轴
之间的夹角，
值顺时针为
正，逆时针
为负；
Θ 表示绕 Z
轴转动的角
度；d 表示
Zi 沿着轴线
方向滑移，
得到 Zi+1
轴圆心重合；
a 表示两个
Z 轴之间的
公垂线长度；
# Θ D a α
1 Θ1 d1 a1 90
2 Θ2 0 a2 0
3 Θ3 0 0 0
4 Θ4 d4 0 90
5 Θ5 0 0 -90
6 Θ6 d6 0 180
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