小虎OS，基于51单片机的RTOS

/********************************************************************************************************* * XiaoHuOS * 实时内核 * * Copyright faty2009@foxmail.com * 版权所有 * * 文件名 : XiaoHuOSCore.ASM * 作者 : LiuCChong * 时间 ：2017年2月8日 15:24:07 *********************************************************************************************************/ #include "XiaoHuOS.h" #include "uart.h" idata OS_STK* OSPrioHighestTaskCur; idata OS_STK* OSCurrentTaskCur; idata OS_TASK OSRunning; idata OS_TCB OSTask_Tcb[MaxTaskNum] = {0}; OS_STK OSTask_Stk[MaxTaskNum][MaxStkSize] = {0}; /* task stacks */ idata OS_TASK OSTask_Rdy_Table = 0x00; idata OS_TASK OSSuspendedTable = 0x00; idata OS_TIME OSSysTickCounts = 0x00; idata uint8 OSCriticalTimes = 0x00; idata uint8 OSIntNesting = 0x00; idata OS_TASK OSCurrentTaskID = 0x00; idata OS_TASK OSIdleTaskID = 0x00; OS_TASK Task_Ocp_Table = 0x00; // 分配一个任务就在这里标志1，删除在相应位标志0 uint8 TH0R = 0, TL0R = 0; /************************************************************************* * 系统节拍设置函数，参数为毫秒数 *************************************************************************/ void getTHL(unsigned char timex) { unsigned int tmp = 0; tmp = (timex * 11059200)/(12*1000); TH0R = (65536-tmp)/256; TL0R = (65536-tmp)%256; } /************************************************************************* * 空闲任务，由系统创建的最低优先级，不可挂起，不可删除 *************************************************************************/ void OSIdleTask(void) { while(1) { // 可添加代码 } } /************************************************************************* * 系统初始化 *************************************************************************/ void OSInit(void) { getTHL(1000/OS_TICKS_PER_SECOND); TMOD &= 0xf0; TMOD |= 0x01; TH0 = TH0R; TL0 = TL0R; ET0 = 1; TR0 = 0; EA = 0; OSTask_Rdy_Table = 0x00; Task_Ocp_Table = 0x00; OSRunning = 0x00; OSSuspendedTable = 0x00; OSSysTickCounts = 0x00; OSCriticalTimes = 0x00; OSCurrentTaskID = 0x00; OSIntNesting = 0x00; OSCreatTask(&OSIdleTaskID, OSIdleTask, 0xff); } /************************************************************************* * 获取最高优先级的就绪任务的 ID *************************************************************************/ void OSGetHighestPrioTask(OS_TASK* taskID) reentrant { uint8 i = 0; OS_TASK taskPrio = 0xff; OSEnterCritical(); i = 0; taskPrio = 0xff; *taskID = 0; if(Task_Ocp_Table!=0) { while(i<MaxTaskNum) { if(OSTask_Rdy_Table&(0x01<<i)) { if(OSTask_Tcb[i].Task_Prio < taskPrio) { taskPrio = OSTask_Tcb[i].Task_Prio; *taskID = i; } } i++; } } else *taskID = ERR; OSExitCritical(); } /************************************************************************* * 挂起（暂停）指定 ID 的任务 *************************************************************************/ void OSSuspendTask(OS_TASK taskId) reentrant { OSEnterCritical(); if((0x01<<taskId)&OSTask_Rdy_Table) // 指定 ID 的任务是就绪任务 { OSTask_Rdy_Table &= ~(0x01<<taskId); OSSuspendedTable |= 0x01<<taskId; if((taskId == OSCurrentTaskID) && (taskId != OSIdleTaskID)) // 如果挂起的是自身,并且不是空闲任务 { OSSWExitCritical(); OSTaskSchedule(); } } else OSExitCritical(); } /************************************************************************* * 恢复指定 ID 的任务 *************************************************************************/ void OSResumeTask(OS_TASK taskId) reentrant { OSEnterCritical(); if((0x01<<taskId)&Task_Ocp_Table) { if(OSSuspendedTable &(0x01<<taskId)) { OSTask_Rdy_Table |= 0x01<<taskId; OSSuspendedTable &= ~(0x01<<taskId); } //OSTaskSchedule(); } OSExitCritical(); } /************************************************************************* * 删除指定 ID 的任务 *************************************************************************/ void OSDeleteTask(OS_TASK taskId) reentrant { OSEnterCritical(); if((0x01<<taskId)&Task_Ocp_Table) { if(taskId != OSIdleTaskID) // 如果不是空闲任务 { OSSuspendedTable &= ~(0x01<<taskId); OSTask_Rdy_Table &= ~(0x01<<taskId); Task_Ocp_Table &= ~(0x01<<taskId); if(taskId == OSCurrentTaskID) // 如果删除的是自身 { OSSWExitCritical(); #ifdef __UART_H__ release_printer(taskId); // 如果不加入uart，这句没用 #endif OSTaskSchedule(); } } } OSExitCritical(); } /************************************************************************* * 初始化任务堆栈，堆栈顺序基于XiaoHuOSCore里的顺序 *************************************************************************/ OS_STK *OSStkInit(void (*pTask)(void) reentrant, OS_STK* ptos) reentrant { OS_STK *stk; stk = ptos; //用户堆栈最低有效地址 *stk++ = 15; //用户堆栈长度 *stk++ = (uint16)pTask & 0xFF; //任务地址低8位 *stk++ = (uint16)pTask >> 8; //任务地址高8位 *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x01; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = 0x00; *stk++ = (uint16) (ptos+MaxStkSize) >> 8; //?C_XBP 仿真堆栈指针高8位 *stk++ = (uint16) (ptos+MaxStkSize) & 0xFF; //?C_XBP 仿真堆栈指针低8位 return ((void *)ptos); } /************************************************************************* * 创建任务，参数分别为： * 返回的任务ID 任务函数指针 任务优先级 *************************************************************************/ void OSCreatTask(OS_TASK* TaskID, OS_TASK (*pTask)(void) reentrant, OS_TASK TaskPrio) reentrant { static uint8 i = 0x00; OSEnterCritical(); i = 0x00; while(0x01<<i) { if((Task_Ocp_Table&(0x01<<i)) == 0) break; i++; } if((0x01<<i)==0) { TaskID = ERR; OSExitCritical(); return ; // 没有空位 } *TaskID = i; Task_Ocp_Table |= 0x01<<i; OSTask_Rdy_Table |= 0x01<<i; OSStkInit((void(*)())pTask,OSTask_Stk[i]); OSTask_Tcb[i].Task_Stk = OSTask_Stk[i]; OSTask_Tcb[i].Task_Prio = TaskPrio; OSTask_Tcb[i].Task_Delay = 0; OSExitCritical(); } /************************************************************************* * 任务调度函数 *************************************************************************/ void OSTaskSchedule(void) reentrant { static OS_TASK tempTaskID; OSEnterCritical(); OSGetHighestPrioTask(&tempTaskID); if(tempTaskID != ERR) OSCurrentTaskID = tempTaskID; if(OSRunning == 0) // 任务第一次运行 { OSCurrentTaskCur = OSTask_Stk[OSCurrentTaskID]; OSPrioHighestTaskCur = OSCurrentTaskCur; TR0 = 1; OSSWExitCritical(); OSStartHighPrioTask(); } else { OSPrioHighestTaskCur = OSTask_Stk[OSCurrentTaskID]; OSSWExitCritical(); OSTaskSwitch(); } OSExitCritical(); } /***************************************************************