freescale各届程序，，包括电磁组，摄像头组的，都是完整程序，

#include "Includes.h" void main(void) { DisableInterrupts; xianshi_init(); vPLLInit(); PWM_Init(); Timerch2Init() ; delay(3500); vIOPortInit(); EnableInterrupts; //delay(1500); asm(nop); asm(nop); for(;;) { Image_binaryzation(); black_extract(); control_actuator(); } } //************************************************************************ * //* * //* ***********************头文件及宏定义******************* * //* * //************************************************************************ * #ifndef __INCLUDES_H__ #define __INCLUDES_H__ #include <hidef.h> /* common defines and macros */ #include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" //************************************************************************ * //* ***********************初始化**************************** * //************************************************************************ * #include "Init.h" //************************************************************************ * //* ***********************数据采集**************************** * //************************************************************************ * #include "ImageAcquisition.h" //************************************************************************ * //* ***********************图像处理函数************************ * //************************************************************************ * #include "ImageProcess.h" //************************************************************************ * //* ***********************调试函数**************************** * //************************************************************************ * #include "Function.h" //************************************************************************ * //* ***********************自动控制函数************************ * //************************************************************************ * #include "Control.h" #endif #ifndef __INIT_H__ #define __INIT_H__ extern void vPLLInit(void); //锁相环初始化 //extern void vECTInit(void); //定时器初始化 extern void vIOPortInit(void); //I/O 口初始化 extern void PWM_Init(void); //PWM 初始化 extern void Timerch2Init(void); #endif #include "Includes.h" //锁相环初始化 void vPLLInit(void) { CLKSEL=0x00; //48mhz PLLCTL_PLLON=1; SYNR=0XC0 | 0X05; REFDV=0XC0 | 0X01; POSTDIV=0X00; _asm(nop); _asm(nop); while(0==CRGFLG_LOCK);//锁相环锁定 CLKSEL_PLLSEL=1;//选定外部时钟 } //定时器初始化 /*void vECTInit(void) { TIOS =0x00;//定时器通道0，1 为输入捕捉 TSCR1=0x80;//定时器使能 TCTL4=0x09;//通道0 捕捉上升沿通道1 捕捉下降沿 TIE=0x03; //通道0，1 中断使能 TFLG1=0xFF;//清中断标志位 } */ void Timerch2Init(void) { //TSCR2 = 0x04; // 禁止定时器溢出中断,计数器自由运行,禁止复位,预分频系 数为16 // busclock/16=48Mhz/16=3000000 TIOS = 0x00; // 设置通道2 工作在输出比较状态,其它通道工作在输入状态 //TC2 = 0x2328; // 0x2328*(1/3000000)=3ms //TCTL2 = 0x00; // 切断OC2 与输出引脚断开 // TCTL3=0X80; TCTL4=0x09; //TSCR1_TFFCA=1; // 通道自动清除 TIE= 0x83; // 通道0,1,2,7 中断使能 //TIE= 0x84; TSCR1_TEN = 1; // 定时器使能 PACTL = 0x40; //脉冲累加器使能,事件计数,下降沿计数,16 位A 累加器 PACNT = 0x0000; TFLG1=0xFF; //清中断标志位 } //端口初始化 void vIOPortInit(void) { DDRM=0x00;//M 口为输入口 DDRB=0x0FF;//B 口为输出口在指示中心位置 DDRK_DDRK0 = 1; //K0,K1 为输出口 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 47 / 82 DDRK_DDRK1 = 1; asm(nop); asm(nop); PORTB=0x0FF; //B 口为高电平 PORTK_PK0 = 1; //电机使能K0=1;K1=0; PORTK_PK1 = 0; } //pwm 初始化 void PWM_Init(void) { PWME = 0x00; //pwm 禁止 PWMCTL = 0x10; //通道0，1 级联，形成16 位pwm 通道 PWMPRCLK = 0x00; //clockA,B 分频值为总线时钟的0 分频,40MHz PWMSCLA = 6; //clockSA 的频率为4MHz PWMSCLB = 12; //clockSB 的频率为2MHz PWMCLK = 0x0FF; //时钟来源选择 clockSA clockSB PWMPOL = 0x0FF; //在周期开始时，PWM 所有通道输出高电平 PWMCAE = 0x00; //所有PWM 通道输出左对齐 PWMPER01 = 40000; //PTP1 输出频率100Hz PWMDTY01 = steer_centre; //通道1 占空比0.075 右极限7200 左极限4700 PWMPER2 = 200; /*PTP1 输出频率10000Hz*/ PWMDTY2 = 88; /*通道1 占空比0.1*/ PWME = 0x06; //PWM1.2 输出 } #ifndef __IMAGEPROCESS_H__ #define __IMAGEPROCESS_H__ extern unsigned int Line_Center[ROW_VALUE];//黑线中心数组 extern void Image_binaryzation(void); //图像的二值化和缓存交换 extern void black_extract(void); //黑线提取程序 #endif #include "Includes.h" //************图像二值化和数据交换****************// #define stop_time 300 #define stop_sep_min 15 #define stop_sep_max 30 #define THRESHOLD 40 //黑白阈值白天45 晚上35 #define WHITE 1 //白点 #define BLACK 0 //黑点 #define BLACK_LINE_MAX0 11 //最大黑线宽度0 #define BLACK_LINE_MIN0 4 //最小黑线宽度0 #define BLACK_LINE_MAX1 8 //最大黑线宽度1 #define BLACK_LINE_MIN1 2 //最小黑线宽度1 #define BLACK_LINE_MAX2 6 //最大黑线宽度2 #define BLACK_LINE_MIN2 1 //最小黑线宽度2 #define LEFT_LIMIT 1 //左极限黑线位置 #define RIHGT_LIMIT 84 //右极限黑线位置 #define BLACK_LOSTED 3 //黑线丢失限度 #define EDGE_SEP_MAX 8 //最大边缘间距 #define EDGE_SEP_MIN 5 //最大边缘间距 #define ROW_MIN 1 //黑线搜索起始 #define ROW_MIDDLE 6 //黑线搜索中间 #define ROW_MAX 25 //黑线搜索末尾 unsigned int Line_Center[ROW_VALUE];//定义黑线中心数组 void Image_binaryzation(void) //二值化程序 { unsigned char *p_Image; unsigned char *q_Image; q_Image=&uca_Buffer1[0][0]; for(p_Image=&uca_Buffer[0][0];p_Image<=&uca_Buffer[ROW_VALUE-1][COLUMN_ VALUE-1];p_Image++) {if((*p_Image<THRESHOLD)&&(*(p_Image+1)<THRESHOLD))*(q_Image++)=BLAC K; else *(q_Image++)=WHITE; } /*unsigned thread=40; unsigned char ucRow,ucColumn,min,max; unsigned char *pucTemp; q_Image=&uca_Buffer1[0][0]; p_Image=&uca_Buffer[0][0]; 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 50 / 82 for(ucColumn=0;ucColumn<ROW_VALUE ;ucColumn++) { min=50,max=80; if(ucColumn>=ROW_MAX) { for(ucRow=0;ucRow<COLUMN_VALUE;ucRow++) { pucTemp=p_Image+ucColumn*COLUMN_VALUE+ucRow; if(*pucTemp<min) min= *pucTemp; else if(*pucTemp>max) max=*pucTemp; } thread=(max+min)/2; } for(ucRow=0;ucRow<COLUMN_VALUE;ucRow++) { pucTemp=p_Image+ucColumn*COLUMN_VALUE+ucRow; if((*pucTemp<thread)&&(*(pucTemp+1)<thread)) *(q_Image++)=BLACK; else *(q_Image++)=WHITE; } }*/ } //*******************黑线的提取**********************// void black_extract(void) { unsigned char black_lost=0;//黑线丢失计数器 unsigned char stop=0; //停车圈数计数器 unsigned char i=0,j=0,left=0,right=0,start_flag1=0,start_flag2=0; unsigned char left_line=0,right_line=0,left_edge=0,right_edge=0; int temp=0; //DisableInterrupts; Line_Center[0]=Line_Center[ROW_VALUE-1]; //每场的末尾给新的一场的开始，让图窳饩浜苤匾� ////////////////////////////////\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ //////////////////////图像 前 端 黑 线 搜 索\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ ////////////////////////////////\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ for(i=ROW_MIN;i<ROW_MIDDLE;i++) { start_flag1=0; left=0; //左右跳变清零，这是必须的！！ right=0; for(j=1;j<=COLUMN_VALUE-1;j++) //两边搜索 { if(uca_Buffer1[i][j]-uca_Buffer1[i][j+1]>0) {left=j;left_line=left;start_flag1++; } if(uca_Buffer1[i][COLUMN_VALUE-j]-uca_Buffer1[i][COLUMN_VALUE-j-1]>0) {right=COLUMN_VALUE-j;right_line=right;} } //过滤过宽的黑线和过细的黑线 if(start_flag1==1) { if((right-left>=BLACK_LINE_MIN0)&&(right-left<=BLACK_LINE_MAX0)) { Line_Center[i]=(right+left+1)/2; _asm(nop); black_lost=0;//黑线丢失清零 } } //如果不满足黑线的要求则利用插值求出本行位置 4 月22 5 月1 日修改 else { //当黑线丢失三行以上认为黑线丢失，退出搜索！ if(black_lost>BLACK_LOSTED) {if(Line_Center[i-1]==Line_Center[i-3])//判断是否相邻黑线位置相等 {if(Line_Center[i-1]<=black_centre) //若相等判断是小于黑线中心 还是大于 { //若小于则每行黑线位置减一 while(i<ROW_VALUE)//插值计算并且返回 {temp=Line_Center[i-1]-1; if(temp<LEFT_LIMIT)temp=LEFT_LIMIT; Line_Center[i]=temp; i++; } return; } else //若大于黑线中心位置则每行加一 { while(i<ROW_VALUE) {temp=Line_Center[i