Disparity & UV-disparity
𝑃 ( 𝑋
𝑐
,𝑌
𝑐
, 𝑍
𝑐
)
𝑌
𝑐
𝑂
𝑐
𝑋
𝑐
𝑍
𝑐
𝑥
𝑦
𝑜
𝑝(𝑥 , 𝑦)
𝑓
一 . Disparity
𝑥= 𝑓
𝑋
𝑐
𝑍
𝑐
, 𝑦 = 𝑓
𝑌
𝑐
𝑍
𝑐
从相机坐标系到图像坐标系属于透视投影，而透视投影是
一种多对一的关系，即透视线上的任何一点都对应于点
𝑥=𝑓
𝐾 𝑋
𝑐
𝐾𝑍
𝑐
, 𝑦= 𝑓
𝐾 𝑌
𝑐
𝐾 𝑍
𝑐
如何消除这种多对一的关系呢？
𝑃 ( 𝑋
𝑐
,𝑌
𝑐
, 𝑍
𝑐
)
𝑌
𝑐
𝑂
𝑐
𝑋
𝑐
𝑍
𝑐
𝑥
𝑦
𝑜
𝑝(𝑥 , 𝑦)
𝑓
一 . Disparity
利用两个相机，可以消除多对一的关系，确定第三维坐标 Z 的值，即深度。
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