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自适应控制 adaptive robust control algorithm ;:y为负载位移;m表示惯性负载;PL=P1-P2为负载压力,P1和P2分别为两腔的压力;A为液压缸内腔的有效工作面积;B代表黏性摩擦系数;Af、 Sf、 f 分别为可建模的库仑摩擦幅值、连续的近似库仑摩擦形状函数、系统外干扰及未建模动态,如未建模的摩擦非线性特性等。
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cuilongfei1231
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