串口模拟控制小车(proteus仿真)

#include<reg52.h> #include<math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define output P2 uchar Buffer[4]={0};//从串口接收的数据 uint i,j; //sbit Left_Positive=P1^0; //sbit Left_Negative=P1^1; //sbit Right_Positive=P1^2; //sbit Right_Negative=P1^3; //uchar excite; uchar flag_1,flag_2,temp; //char k; uchar code table[]={0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,0x88,0x99}; sbit LeftLight=P0^1; sbit RightLight=P0^0; /**************************************************** *名称:Delay_1ms() *功能:延时子程序,延时时间为 1ms*x *输入:x(延时一毫秒的个数) *输出:无 ****************************************************/ void Delay_1ms(uint i) //1ms延时 { uchar x,j; for(j=0;j<i;j++) for(x=0;x<=148;x++); } /*************************************************** *名称:Com_int() *功能:串口中断子函数 *输入:无 *输出:无 ***************************************************/ void Com_int(void) interrupt 4 { EA=0; if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时,RI会置位 { Buffer[0]=SBUF-48; //这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据时ASCII码 RI=0; } EA=1; } /*************************************************** *名称:Com_Init() *功能:串口初始化,晶振11.0592,波特率是9600,使串口中断 *输入:无 *输出:无 ***************************************************/ void Com_Init(void) { TMOD=0x20; PCON=0x00; SCON=0x50; TH1=0xfd; //设置波特率为9600 TL1=0xfd; TR1=1; //启动定时器1 ES=1; //开串口中断 EA=1; //开总中断 } ///************************************************* //*名称:RightLightTurnOn() //*功能;打开右车灯 //*输入:无 //*输出:无 //*************************************************/ //void RightLightTurnOn() //{ // LeftLight=1; // RightLight=0; //} // ///************************************************* //*名称:LeftLightTurnOn() //*功能:打开左车灯 //*输入:无 //*输出:无 //*************************************************/ // //void LeftLightTurnOn() //{ // LeftLight=0; // RightLight=1; //} ///************************************************* //*名称:LightTurnOff() //*功能:关灯 //*输入:无 //*输出:无 //*************************************************/ // //void LightTurnOff() //{ // LeftLight=1; // RightLight=1; //} ///************************************************* //*名称:LightWarning //*功能:两盏灯同时亮 //*输入:无 //*输出:无 //*************************************************/ // //void LightWarning() //{ // LeftLight=0; // RightLight=0; //} /*************************************************** *名称:Moto_Forward() *功能:电机1,2启动,都是前进,整车表现为前进 *输入:无 *输出:无 ***************************************************/ void Moto_Forward() { // Right_Negative=0; // Left_Positive=0; // Left_Negative=1; // Right_Positive=1; // excite=0x01; // // for(k=0;k<4;k++) // { // output=excite; // Delay_1ms(80); // excite<<=1; // } //Delay_1ms(100); // LightTurnOff(); temp=P2; //temp2=P2; output=(temp&0xf0)|(table[flag_1]&0x0f); Delay_1ms(80); flag_1++; if(flag_1==8) { flag_1=0; } output=(temp&0x0f)|(table[flag_2]&0xf0); Delay_1ms(80); flag_2++; if(flag_2==8) { flag_2=0; } } /************************************************** *名称:Moto_Backward() *功能:电机1,2启动,都是后退,整车表现为后退 *输入:无 *输出:无 **************************************************/ void Moto_Backward() { // Left_Positive=0; // Right_Positive=0; // Right_Negative=1; // Left_Negative=1; // // Delay_1ms(100); // LightWarning(); temp=P2; output=(temp&0xf0)|(table[flag_1]&0x0f); Delay_1ms(80); if(flag_1==0) { flag_1=8; } flag_1--; output=(temp&0x0f)|(table[flag_2]&0xf0); Delay_1ms(80); if(flag_2==0) { flag_2=8; } flag_2--; } /************************************************* *名称:Moto_TurnLeft() *功能:电机1后退,电机2前进,整车表现为左转 *输入:无 *输出:无 *************************************************/ void Moto_TurnLeft() { // Left_Negative=0; // Right_Positive=0; // Right_Negative=1; // Left_Positive=1; // // Delay_1ms(100); //LeftLightTurnOn(); temp=P0; output=(temp&0x0f)|(table[flag_1]&0xf0); Delay_1ms(80); flag_1++; if(flag_1==8) { flag_1=0; } } /************************************************* *名称:Moto_TurnRight() *功能:电机1前进,电机2后退,整车表现为右转 *输入:无 *输出:无 *************************************************/ void Moto_TurnRight() { // Right_Negative=0; // Left_Negative=0; // Left_Positive=1; // Right_Positive=1; // // Delay_1ms(100); // RightLightTurnOn(); temp=P0; output=(temp&0xf0)|(table[flag_2]&0x0f); Delay_1ms(80); flag_2++; if(flag_2==8) { flag_2=0; } } /************************************************* *名称:Moto_Stop() *功能:电机1停止,电机2停止,整车表现为停止 *输入:无 *输出:无 *************************************************/ void Moto_Stop() { // Right_Negative=0; // Left_Negative=0; // Left_Positive=0; // Right_Positive=0; // // Delay_1ms(100); //LightTurnOff(); temp=P0; output=temp; } void main() { Delay_1ms(100); Com_Init(); //串口初始化 //P1=0; while(1) { switch(Buffer[0]) { case 0:Moto_Stop();break; case 1:Moto_Forward();break; case 2:Moto_Backward();break; case 3:Moto_TurnLeft();break; case 4:Moto_TurnRight();break; // case 8:LightTurnOn();break; // case 9:LightTurnOff();break; default:break; // case 1:P1=2;break; // case 2:P1=4;break; // case 3:P1=8;break; // case 4:P1=16;break; // case 4:Moto_TurnRight();break; // //case 8:LightTurnOn();break; // //case 9:LightTurnOff();break; // default:break; } } }