ABB机械臂与PC通讯（socket），含RAPID和C++程序

1.把rapid程序拷入ABB，且删去注释（双斜杠）即可使用（有注释） 2.C++程序上把（127.0.0.1）改为示教器上IP地址 3.先运行rapid程序，然后运行C++程序（有注释，参考）

ABB机械臂与PC通讯（socket），

ABB与PC通讯，里面是ABB的程序，在ABB机械臂上测试通过，相较于论坛和github上其接受和发送数据的过程程序较简单，无注释，可以在robotstudio里的help查看函数的介绍

安川机械臂（yaskawa）与PC通讯（socket）

简单介绍安川与PC使用socket通讯逻辑，有安川机械臂程序和注释，无PC程序

UR机械臂与PC通讯程序（socket）

有UR与PC连接和传递位姿的详细步骤和注意事项 1.使用UR5机械臂 2.使用了电动夹爪 3.语言用C++（也可以使用C#） 4.附带部分参考文献

欧拉角xyz转zyz，旋转矩阵

欧拉角xyz计算旋转矩阵，再转为欧拉角zyz方式...................................................................................