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六轴机械臂运动控制知识 一. 运动学基础与坐标变换 二. DH参数建模 三. 正向运动学数学建模及程序编写 四. 逆向运动学数学建模及程序编写 五. 正逆解实物控制(PTP控制) 八. 轨迹规划实物控制(PVT、PT控制) 七. 笛卡尔空间轨迹规划 六. 关节空间轨迹规划
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