通常，两轮自平衡机器人的控制系统由于传感器众多而结构复杂，其价格非常昂贵。 根据这种情况，提出了一种带有步进电机驱动器的控制系统，消除了光学编码器和无刷直流电机等昂贵的组件。 同时，选择了低功耗，高性能STM32 32位微处理器作为控制器。 通过调节STM32定时器预分频器值来调整输出脉冲频率，该值可调节步进电动机的速度。 以加速度计和陀螺仪输出信号的卡尔曼滤波器形成的倾角作为反馈，实现了两轮机器人的自平衡闭环控制。
针对掌纹在非接触采集时易出现模糊现象从而导致系统识别性能降低的问题,建立了区域到点的特征映射模型,提出了一种基于区域特征映射(Region feature map,RFM)的模糊掌纹识别方法.首先根据图像的模糊原理,建立等价的模糊模型,获取模糊掌纹;然后使用RFM对模糊掌纹进行操作,将高维的区域特征映射到低维的点特征;最后,采用归一化相关性分类器对掌纹所属类别进行判定识别.使用模糊模型对Poly U掌纹库进行处理得到Poly U模糊掌纹库,并分别在Poly U掌纹库和Poly U模糊掌纹库上进行测试,识别结果较为稳定.在模糊掌纹库上,本文算法的等错误率(Equal error rate,EER...
sSi / Si0.5Ge0.5 / sSOI量子阱p-MOSFET中合金散射的实验研究
生物启发的超疏水性Fe3O4 @ Polydopamine @ Ag杂化纳米粒子，用于液体大理石和溢油
