ros2上autoware 公共交通pcd文件、运行效果。

附件是公共交通环境的pcd文件，将planning_simulator,替换到这个文件中，运行效果见result_pic。

NDS-Conference-2019__NDS_and_ADASISit英文版.pdf

Map data: Enabling a safe and comfortablautomated driving experience Versatile and high data amount is kept under control by using the NDS standard ADASIS v3 electronic horizon is a standardized way of providing HD map data to on-board units We see NDS and ADASIS as a perfect bundle for automated and autonomous driving functions

ADASISv2_.zip

ADASIS V 协议文件不好找，中文的更没找到，送有需要的。ADASIS v2 Horizo​​n Provider （Av2HP ），ADASIS v2 Protocol （Av2 ）和ADASIS v2 Horizo​​n 重建者（Av2HR ）。此外，ADASIS v2协议假定ADASIS v2 Horizo​​n Provider之间的CAN总线通信通道 和ADAS应用程序。

ADASIS v2.pdf

最近在做ADAS地图集成，选要用ADASIS V2协议解析，对于其进行了解，ADASIS v2 能够支持所提供的 ADAS 地平线的不同几何形状，即单路径或多路径地平线。最简单的 ADAS 视界是仅沿一条最可能的路径 （MPP） 提供。附加到 MPP，表示可传输可传输基本信息，如转弯角度或道路类。

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