基于陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器

三轴传感器嵌入式。。仿人形机器人步行姿态控制是机器人研究的重要课题之 一，目前国内外研究机构主要采取自制传感器或购买商用传感器 用于机器人姿态的获取，自制传感器一般都未公开资料且有一定 的针对性，并不通用；商用传感器价格昂贵，对于具有多个自由度 的仿人形机器人而言，采用商用传感器成本高，且对于小型的机 器人，商用传感器体积过大不便于安装。基于以上原因，根据我们 机器人的结构特点，设计了一种低成本、小体积、接口简单的动态 倾角传感器，用于机器人行走时倾角和腿部关节姿态的获取。