鱼眼畸变图像标定校正源码

#include "ScanningMethod.h" #include"cv.h" #include"cxcore.h" #include"highgui.h" #include<math.h> /**************************************************************** *作用 标定鱼眼图像的中心和半径 *参数 img 输入图像 x0 【输出】中心X坐标 y0 【输出】中心Y坐标 r 【输出】半径 *返回 剪切后的鱼眼图像 ****************************************************************/ IplImage* ScaningMethod( IplImage* img, float* x0, float* y0, float* r) { IplImage* imgTemp; int n_left; int n_right; int n_top; int n_bottom; float n_max; float n_min; //寻找鱼眼图像区域左切线 for(int i = 0; i < img->width; i++) { ExtremeCol( img, &n_max, &n_min, i ); if(( n_max - n_min ) > GRAY_DIFF_THR ) { n_left = i; break; } } //寻找鱼眼图像区域右切线 for( int i = img->width - 1; i >= 0; i--) { ExtremeCol( img, &n_max, &n_min, i ); if(( n_max - n_min ) > GRAY_DIFF_THR ) { n_right = i; break; } } //寻找鱼眼图像区域上切线 for(int i = 0; i < img->height; i++) { ExtremeRow(img, &n_max, &n_min, i ); if(( n_max - n_min ) > GRAY_DIFF_THR ) { n_top = i; break; } } //寻找鱼眼图像区域下切线 for( int i = img->height - 1; i >= 0; i--) { ExtremeRow(img, &n_max, &n_min, i ); if(( n_max - n_min ) > GRAY_DIFF_THR ) { n_bottom = i; break; } } if( n_left >= n_right || n_top >=n_bottom ) { return NULL; } else { imgTemp = cvCreateImage( cvSize( n_right - n_left, n_bottom - n_top ), IPL_DEPTH_8U, 3 ); cvZero( imgTemp ); cvSetImageROI( img, cvRect( n_left, n_top, n_right - n_left, n_bottom - n_top )); cvAdd( imgTemp, img, imgTemp, NULL ); IplImage* imgCircle = Standard_circle( imgTemp ); cvReleaseImage(&imgTemp); //计算鱼眼图像中心坐标和半径 *x0 = 1.0 * ( n_left + n_right ) / 2; *y0 = 1.0 * ( n_top + n_bottom ) / 2; float r1 = 1.0 * ( n_right - n_left ) / 2; float r2 = 1.0 * ( n_bottom - n_top ) / 2; *r = max( r1, r2 ); return imgCircle; } } /******************************************************************* *作用 寻找图像某行的极值，包括最大值和最小值 *参数 img 输入图像 maxRow 【输出】行最大值 minRow 【输出】行最小值 row 输入查找极值的行数 *******************************************************************/ void ExtremeRow( IplImage* img, float* maxRow, float* minRow, int row) { float maxTemp; float minTemp; float n_temp; maxTemp = RGB_to_gray( img, 0, row ); //将最大值预设为该行第一个像素 minTemp = RGB_to_gray( img, 0, row ); //将最小值预设为该行第一个像素 for( int i = 0; i < img->width; i++ ) { n_temp = RGB_to_gray( img, i, row ); if( maxTemp < n_temp ) maxTemp = n_temp; if( minTemp > n_temp ) minTemp = n_temp; } *maxRow = maxTemp; *minRow = minTemp; } /******************************************************************* *作用 寻找图像某列的极值，包括最大值和最小值 *参数 img 输入图像 maxRow 【输出】列最大值 minRow 【输出】列最小值 col 输入查找极值的列数 *******************************************************************/ void ExtremeCol(IplImage* img, float* maxCol, float* minCol, int col ) { float maxTemp; float minTemp; float n_temp; maxTemp = RGB_to_gray( img, col, 0 ); //将最大值预设为该列第一个像素 minTemp = RGB_to_gray( img, col, 0 ); //将最小值预设为该列第一个像素 for( int i = 0; i < img->height; i++ ) { n_temp = RGB_to_gray( img, col, i ); if( maxTemp < n_temp ) maxTemp = n_temp; if( minTemp > n_temp ) minTemp = n_temp; } *maxCol = maxTemp; *minCol = minTemp; } /********************************************************** *作用 用公式 I=0.59*r+0.11*g+0.3*b 计算像素的亮度 *参数 img 输入图像 x 像素的行坐标 y 像素的列坐标 *放回 像素亮度I **********************************************************/ float RGB_to_gray( IplImage* img, int x, int y ) { float n_pixel; n_pixel = 0.59 * ((uchar*)(img->imageData + img->widthStep*y))[x*3+2] + 0.11 * ((uchar*)(img->imageData + img->widthStep*y))[x*3+1] + 0.3 * ((uchar*)(img->imageData + img->widthStep*y))[x*3]; return n_pixel; } //将椭圆变换为标准圆 IplImage* Standard_circle(IplImage* img) { float u =1.0*img->width /2; float v = 1.0*img->height/ 2; float beta = 1.0 * img->width / img->height; IplImage* imgOut; if( img->width < img->height ) imgOut = cvCreateImage( cvSize( min( img->width, img->height ), min( img->width, img->height)), IPL_DEPTH_8U, 3); else imgOut = cvCreateImage( cvSize( max( img->width, img->height ), max( img->width, img->height)), IPL_DEPTH_8U, 3); float a[] = { 1.0, 0, 0, 0, beta, 0, 0, 0, 1.0 }; CvMat* K = cvCreateMat( 3,3,CV_32FC1); cvSetData(K,a,K->step); cvWarpPerspective( img, imgOut, K, CV_INTER_LINEAR + CV_WARP_FILL_OUTLIERS, cvScalarAll( 255 )); cvReleaseMat(&K); return imgOut; }