纯Python语言编写的D*路径规划算法，注释清晰，带pygame可视化

基于栅格地图的D*路径规划算法，根据自己的理解，复现原文伪代码。纯python语言编写，注释清晰，用pygame做了很好的可视化。可以用于学习研究，请勿用于生产环境。