机器人编程实践-ROS基础-大纲
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2018-02-02
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机器人编程实践 - ROS 基础
摘要：
课程围绕机器人操作系统（ROS）展开，包括大量机器人学的常用工具。借助各类示例，课程可以为
使用 ROS 进行机器人开发设计提供一个扎实的基础。课程将学习如何创建软件、包括仿真、连接传
感器和执行器以及集成控制算法，包括一套指导教程，学习如何使用 ROS 从零开始设置编程环境，
如何连接各个传感器和执行器，以及如何实现机器人控制系统。
目标：
ROS 架构：主节点、节点、主题、消息、服务、参数和行为
控制台命令：浏览和分析 ROS 系统和 catkin 工作区
创建 ROS 包：结构、启动文件和实践
ROS C ++客户端库（roscpp）：创建自己的 ROS C ++程序
ROS 仿真器：Gazebo、机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF）
使用可视化（RViz）和用户界面工具（rqt）
ROS 工具：TF 转换系统、时间、记录包
大纲：
课程模块 1
1 ROS
架构与基本概念
2 ROS 主节点、节点和主题
3
控制台命令
4 Catkin 工作区和编译系统
5
启动文件
6 Gazebo
仿真器
课程模块 2
1 ROS
功能包结构
2 ROS C++
客户端库（roscpp
）
3 ROS
订阅器和发布器
4 ROS
参数服务器
5 RViz
可视化工具
课程模块 3
1 TF
坐标转换系统
2 rqt
用户接口
3
机器人模型（URDF）
4
仿真描述（SDF）
课程模块 4
1 ROS
服务
2 ROS
行为（actionlib）
3 ROS
时间
4 ROS
记录包
课程模块 5
1
案例学习
a
功能包移植和使用
b
机器人导航
c 依据情况调整选修项目
2
答疑交流
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