GPSAndroid底层驱动资料（附关键源码）_androidgps架构资源-CSDN文库

共5个文件

docx：2个

rar：1个

mk：1个

GPS

Android

底层驱动

5星 · 超过95%的资源需积分: 50 392 浏览量 2014-09-16 14:38:00 上传评论 4 收藏 9.28MB ZIP 举报

身份认证购VIP最低享 7 折!

领优惠券(最高得80元）

资源推荐

资源详情

资源评论

收起资源包目录

GPS.zip （5个子文件）

GPS

Android gps for HAL.rar 10KB

深入理解GPS.docx 1.01MB

基于Android2.3的车载导航---andorid GPS HAL的移植与分析（by liukun321咕唧咕唧）.docx 8.27MB

Android.mk 1KB

gps_qemu.c 36KB

GPS_Test_Plus_1.2.1 测试：



主控：SamsungARMCortex-A8（s5pv210）

Gps:Ublox-6M

系统：android 2.3.1

内核:Linux2.6.35

bootloader:u-boot for tiny210 ver4.0

开发板: Tiny210V1 SDK2(512M DDR2RAMSLC NANDFLASH 256M)

 复试结束，该忙的事忙完就到四月底了，这才有时间坐下来学点东西。这应该是本阶

段做的最后一个小玩意了。前戏缩短，废话少说，进正题。

 由于友善只提供了 GPS 驱动模块，并无源码，而且经测试友善的驱动并未完整解析

GPS 的几大关键数据，因此上层应用只能获得经纬度，精度，UTC 时间。这样就只能在

google 地图，百度地图类似于这样应用提供定位。由于 HAL 无法返回卫星状态数据（可见

卫星数，可用卫星数，卫星信号强度等），导致无法使用专业的 GPS 导航软件。下面提供

的源码是根据 gps_qemu.c 修改而来的，实现 GPS 关键数据解析，支持凯立德，道道通等

导航软件。下面会从 GPS NMEA-0183 协议开始到 Android GPS HAL 移植及模块的编译

加载简要介绍 Android 车载导航仪是如何“炼成”的。下面附源码（理论上支持所有输出

NMEA-0183 格式数据的串口及 USB GPS）。

源码下载：Android GPS HAL for Ublox-6M(下载链接已更新，修改部分源码内容及

mk 文件)

 我在 X 宝上 100 块买的 GPS 模块属于硬 GPS，也就是串口上直接输出 NMEA 数据的。

所以首先要做的是了解 NMEA 的数据结构。

NMEA-0183 标准数据分析实例（四中常用数据）

$信息类型，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，xxx，

每行开头的字符都是$,接着是信息类型，后面是数据，用逗号隔开

信息类型为：

GPGSV：可见卫星信息

GPGLL：地理定位信息

GPRMC：推荐最小定位信息

GPVTG：地面速度信息

GPGGA：GPS 定位信息

GPGSA：当前卫星信息



$GPGGA,012440.00,3202.1798,N,11849.0763,E,1,05,2.7,40.2,M,0.5,M,,*6F..

1 时间: 01+8=9 点 24 分 40.00 秒

2 纬度: 北纬 32 度 02.1798 分

3 经度: 东经 118 度 49.0763 分

4 定位: 1=(定位 sps 模式) 0=(未定位)

5 应用卫星数: 05 个

6 HDOP: 2.7 米

7 海拔: 40.2

8 海拔单位: M=(米)

9 WGS84 水准面划分: 0.5

10 WGS84 水准面划分单位M(米)

11

12 校验位: 6F

$GPRMC,013946.00,A,3202.1855,N,11849.0769,E,0.05,218.30,111105,4.5,W,A*20..

01 时间 01 时 39 分 46.00 秒

02 定位状态A=可用V=警告(不可用)

03 纬度: 北纬(N) 32 度 02.1855 分

04 经度: 东经(E) 118 度 49.0769 分

05 相对位移速度: 0.05 knots

06 相对位移方向: 218.30 度

07 日期: 11 日 11 月 05 年(日日月月年年)

08

09

10 检查位

$GPGSA,A,3,01,03,14,20,,,,,,,,,2.6,2.5,1.0*35..

01 模式 2: A=自动M=手动

02 模式 1: 1=未定位2=二维定位3=三维定位

03 卫星编号: 01 到 32

04 PDOP-位置精度稀释:(2.6) 0.5--99.9

05 HDOP-水平经度稀释:(2.6) 0.5--99.9

06 VDOP-垂直经度稀释:(1.0) 0.5--99.9 07 检验位35

$GPGSV,2,1,08,01,62,160,42,03,23,189,42,06,23,049,32,14,24,150,35*78..

01 天空中收到讯号的卫星总数

02 定位的卫星总数

03 天空中卫星总数

04 (01,62,160,42)分别是卫星编号 01-32,卫星仰角 00-90 度,卫星方位角 000-359 度,讯号噪

声比 00-99dB 以下类似(03,23,189,42) (06,23,049,32) (14,24,150,35)

05 Checksum 检查位*78

大体了解 NMEA 数据以后需要我们做的就是移植 GPS HAL 了。在 Android 平台下，

我们需要移植的 GPS 内容是位于 JNI 层下面的，也就是刚才提到的 HAL 硬件抽象层。对

于 GPS 硬件抽象层来说不算复杂，里面包括对对串口（或 USB 转串口）设备的初始化，

GPS 线程创建及 NMEA 数据读取、解析、信息回调等等工作。这在 Android 源码中给出了

少量的参考信息，也就是Android-2.3.1/sdk/emulator/gps/这个目录下的 gps_qemu.c 文件。

它要为我们所用，还需要做大量的修改和升级。对于 GPS HAL 的设计我们首现要了解

Android 源码中的几个结构（结构内容就不贴出来了，大家可以参考源码），分别是：

GpsLocation; GpsStatus；GpsInterface；GpsCallbacks；GpsState; NmeaReader;

还有下面对 GPS 状态的几个重要的定义：

#define GPS_STATUS_NONE 0//未知状态

#define GPS_STATUS_SESSION_BEGIN 1//已经开始导航

#define GPS_STATUS_SESSION_END 2//停止导航

#define GPS_STATUS_ENGINE_ON 3//已经通电但没有导航

#define GPS_STATUS_ENGINE_OFF 4//没有通电状态

gps 是如何被开启和初始化的：

见框图：



 对于 gps_qemu.c的修改就不一行行的贴源码了（内容太多）。这里只简述下需要修

改的函数的函数名及其作用，修改细节大家可以参考上面链接提供的源码。



1.修改 static int nmea_tokenizer_init( NmeaTokenizer* t, const char* p, const char* end

)函数

if (q > p) { --------》》》if (q > =p) {//解决无法读

取空白 NEMA 数据的 bug

 if (count < MAX_NMEA_TOKENS) {

 t->tokens[count].p = p;

 t->tokens[count].end = q;

 count += 1;

 }

 }

2.依次修改下面函数，细节参照源码

static void nmea_reader_init( NmeaReader* r )

static void nmea_reader_set_callback( NmeaReader* r, gps_location_callback cb )

static void nmea_reader_parse( NmeaReader* r )//关键信息回调

static void* gps_state_thread( void* arg )

static void gps_state_init( GpsState* state )//关键完成对串口的初始化



3.修改结构 NmeaReader 的定义，添加新成员。

typedef struct {

 int pos;

 int overflow;

 int utc_year;

 int utc_mon;

 int utc_day;

 int utc_diff;

 GpsLocation fix;

 //********************************

GpsSvStatus sv_status;



 int sv_status_changed;

 #ifdef Ublox_6M

 GpsCallbacks callback;



#else

 //*********************************

 gps_location_callback callback;

#endif

char in[ NMEA_MAX_SIZE+1 ];

} NmeaReader;

3.添加新函数 static int nmea_reader_update_accuracy(NmeaReader * r, Token

accuracy)

用于解析 GPS 定位精度信息。



4.添加 Android.mk 文件，内容如下：

LOCAL_PATH := $(call my-dir)

#ifneq ($(TARGET_PRODUCT),sim)

# HAL module implemenation, not prelinked and stored in

# hw/<GPS_HARDWARE_MODULE_ID>.<ro.hardware>.so

include $(CLEAR_VARS)

LOCAL_PRELINK_MODULE := false

LOCAL_MODULE_PATH := $(TARGET_OUT_SHARED_LIBRARIES)/hw

LOCAL_CFLAGS += -DQEMU_HARDWARE

LOCAL_SHARED_LIBRARIES := liblog libcutils libhardware

LOCAL_SRC_FILES := gps_qemu.c

LOCAL_MODULE := gps.default

LOCAL_MODULE_TAGS := eng

include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)

#endif

5.将 gps_qemu.c Android.mk cp 到 gps 目录下（可新建任意名称目录），cp gps 目录到

已经编译过的 Android 源码下。

6.编译，由于我的目标板是 tiny210，在 Android 源码目录下依次执行下面命令：

评论收藏

内容反馈

liubinxgl

2020-03-11

挺好的，资料挺多
拥抱开源拥抱未来

2014-11-17

h还行可以用

深秋风瘦

粉丝: 100
资源: 9

会员权益专享

GPS Android底层驱动资料（附关键源码）

会员权益专享

最新资源

GPS Android底层驱动资料（附关键源码）

gps.zip_android gps驱动_slowdrq_北斗 GPS_北斗 手机

android_hardware_gps GPS驱动

Android Ublox GPS 驱动

android GPS 驱动源码

Android 定位系统（GPS）开发详解

Android 底层接口与驱动开发技术详解

Android底层开发技术实战详解-内核、移植和驱动(第2版，Kindle电子书)

Android底层开发技术实战详解--内核、移植和驱动.(电子工业.王振丽).part3

Android底层开发技术实战详解

安卓GPS抽象层驱动

安卓的gps驱动源码，ublox芯片

Android GPS 驱动文档

安卓下GPSHAL层驱动开发

一张图搞懂 Android GPS框架的实现流程

Android底层开发技术实战详解 第1共2部分

Android底层开发技术实战详解（第2共2部分）

Android 初学中阶高阶书籍_集合打包3

Android底层开发技术实战详解--内核、移植和驱动.(电子工业.王振丽).part1

Android平台的U-blox芯片GPS驱动3.40.zip

gps驱动程序

Android GPS+指南针源码

AK8963 android 平台驱动代码及资料

android底层（内核驱动）开发资料

Android 初学中阶高阶书籍_集合打包2

Android驱动开发与移植实战详解

Android底层开发技术实战详解--内核、移植和驱动.(电子工业.王振丽).part2

Android技术内幕.系统卷(扫描版)

Android技术内幕.系统卷 pdf

会员权益专享

最新资源

gps.zip_android gps驱动_slowdrq_北斗 GPS_北斗手机

Android底层开发技术实战详解第1共2部分