一：题目
两个导杆机构串联的摆动件双极位直到三阶停歇的平
面六杆机构
二：已知条件
d1=0.100m,d2=0.050m,θ
B
=2π/
3,r1=0.050m,r3=0.04301m,δ
B
=π/3,ω1=15rad/s 。 导
杆 5 的 质 量 m
5
=80kg 质 心 在 C
5
点 ， b
5
=O
5
C
5
=0.6r
1
=30mm,关于 C
5
的转动惯量为 J
5
=0.850kgm
2
；滑块 4 的
质量 m4=30kg ，质心在 B 点，关于 B 点的转动惯量为
J
4
=0.100 kgm
2
；导杆 3 的质量 m
3
=120kg，质心在 C3
点，关于 C3 点的转动惯量为 J
3
=1.400 kgm
2
；其余构件的
质量和转动惯量忽略不计。机构的受力状态为：当 <0 时
M
r
=50×[1+0.5sin(φ-φ
s
)]Nm；当 0 时，M
r
=0。在以
下的受力分析中，矢量 Fij=-Fji、数值 Fij=Fji。
