图像Susan角点检测算法代码（非常稳健的C++代码）

// SusanCornerDetector.cpp: implementation of the CSusanCornerDetector class. // ////////////////////////////////////////////////////////////////////// #include "stdafx.h" #include "SusanCornerDetector.h" #ifdef _DEBUG #undef THIS_FILE static char THIS_FILE[]=__FILE__; #define new DEBUG_NEW #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Construction/Destruction ////////////////////////////////////////////////////////////////////// CSusanCornerDetector::CSusanCornerDetector() { m_threshold=30; m_power=6; max_no=1580; //最多1580个角点 m_pLUT=NULL; } CSusanCornerDetector::~CSusanCornerDetector() { if (m_pLUT!=NULL) { delete m_pLUT; m_pLUT=NULL; } } void CSusanCornerDetector::SetThreshold(int thresh) { if (thresh>0) { m_threshold=thresh; } } void CSusanCornerDetector::CreateLUT() { int k; double temp; if (m_pLUT!=NULL) { delete [] m_pLUT; m_pLUT=NULL; } m_pLUT=new unsigned char[516]; unsigned char*bp=m_pLUT; bp=bp+258; for(k=-256;k<257;k++) { temp=((float)k)/((float)m_threshold); temp=temp*temp; if (m_power==6) temp=temp*temp*temp; temp=100.0*exp(-temp); *(bp+k)= (unsigned char)temp; } } BYTE*CSusanCornerDetector::GetLUT() { return m_pLUT+258; } void CSusanCornerDetector::DetectCorner() { //检查是否存在图像 if (m_pdata==NULL) { AfxMessageBox(TEXT("Susan算子中没有图像数据")); return; } // 创建查找表 CreateLUT(); int n,x,y,sq,xx,yy, i,j,*cgx,*cgy; float divide; unsigned char c,*p,*cp; unsigned char*in=m_pdata; unsigned char*bp=GetLUT(); int x_size=m_nwidth; int y_size=m_nheight; BYTE* m_pTempBuffer=new BYTE[x_size* y_size]; memset (m_pTempBuffer,0,x_size * y_size * sizeof(BYTE)); cgx=(int *)malloc(x_size*y_size*sizeof(int)); cgy=(int *)malloc(x_size*y_size*sizeof(int)); for (i=5;i<y_size-5;i++) for (j=5;j<x_size-5;j++) { n=100; p=in + (i-3)*x_size + j - 1; cp=bp + in[i*x_size+j]; n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p); p+=x_size-3; n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p); p+=x_size-5; n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p); p+=x_size-6; n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p++); n+=*(cp-*p); if (n<max_no){ /* do this test early and often ONLY to save wasted computation */ p+=2; n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p); if (n<max_no){ p+=x_size-6; n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p); if (n<max_no){ p+=x_size-5; n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p); if (n<max_no){ p+=x_size-3; n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p++); if (n<max_no){ n+=*(cp-*p); if (n<max_no) { x=0;y=0; p=in + (i-3)*x_size + j - 1; c=*(cp-*p++);x-=c;y-=3*c; c=*(cp-*p++);y-=3*c; c=*(cp-*p);x+=c;y-=3*c; p+=x_size-3; c=*(cp-*p++);x-=2*c;y-=2*c; c=*(cp-*p++);x-=c;y-=2*c; c=*(cp-*p++);y-=2*c; c=*(cp-*p++);x+=c;y-=2*c; c=*(cp-*p);x+=2*c;y-=2*c; p+=x_size-5; c=*(cp-*p++);x-=3*c;y-=c; c=*(cp-*p++);x-=2*c;y-=c; c=*(cp-*p++);x-=c;y-=c; c=*(cp-*p++);y-=c; c=*(cp-*p++);x+=c;y-=c; c=*(cp-*p++);x+=2*c;y-=c; c=*(cp-*p);x+=3*c;y-=c; p+=x_size-6; c=*(cp-*p++);x-=3*c; c=*(cp-*p++);x-=2*c; c=*(cp-*p);x-=c; p+=2; c=*(cp-*p++);x+=c; c=*(cp-*p++);x+=2*c; c=*(cp-*p);x+=3*c; p+=x_size-6; c=*(cp-*p++);x-=3*c;y+=c; c=*(cp-*p++);x-=2*c;y+=c; c=*(cp-*p++);x-=c;y+=c; c=*(cp-*p++);y+=c; c=*(cp-*p++);x+=c;y+=c; c=*(cp-*p++);x+=2*c;y+=c; c=*(cp-*p);x+=3*c;y+=c; p+=x_size-5; c=*(cp-*p++);x-=2*c;y+=2*c; c=*(cp-*p++);x-=c;y+=2*c; c=*(cp-*p++);y+=2*c; c=*(cp-*p++);x+=c;y+=2*c; c=*(cp-*p);x+=2*c;y+=2*c; p+=x_size-3; c=*(cp-*p++);x-=c;y+=3*c; c=*(cp-*p++);y+=3*c; c=*(cp-*p);x+=c;y+=3*c; xx=x*x; yy=y*y; sq=xx+yy; if ( sq > ((n*n)/2) ) { if(yy<xx) { divide=(float)y/(float)abs(x); sq=abs(x)/x; sq=*(cp-in[(i+FTOI(divide))*x_size+j+sq]) + *(cp-in[(i+FTOI(2*divide))*x_size+j+2*sq]) + *(cp-in[(i+FTOI(3*divide))*x_size+j+3*sq]);} else { divide=(float)x/(float)abs(y); sq=abs(y)/y; sq=*(cp-in[(i+sq)*x_size+j+FTOI(divide)]) + *(cp-in[(i+2*sq)*x_size+j+FTOI(2*divide)]) + *(cp-in[(i+3*sq)*x_size+j+FTOI(3*divide)]);} if(sq>290){ m_pTempBuffer[i*x_size+j] = max_no-n; cgx[i*x_size+j] = (51*x)/n; cgy[i*x_size+j] = (51*y)/n;} } } }}}}}}}}}}}}}}}}}}} /* to locate the local maxima */ n=0; for (i=5;i<y_size-5;i++) for (j=5;j<x_size-5;j++) { x = m_pTempBuffer[i*x_size+j]; if (x>0) { /* 5x5 mask */ #ifdef FIVE_SUPP if ( (x>m_pTempBuffer[(i-1)*x_size+j+2]) && (x>m_pTempBuffer[(i )*x_size+j+1]) && (x>m_pTempBuffer[(i )*x_size+j+2]) && (x>m_pTempBuffer[(i+1)*x_size+j-1]) && (x>m_pTempBuffer[(i+1)*x_size+j ]) && (x>m_pTempBuffer[(i+1)*x_size+j+1]) && (x>m_pTempBuffer[(i+1)*x_size+j+2]) && (x>m_pTempBuffer[(i+2)*x_size+j-2]) && (x>m_pTempBuffer[(i+2)*x_size+j-1]) && (x>m_pTempBuffer[(i+2)*x_size+j ]) && (x>m_pTempBuffer[(i+2)*x_size+j+1]) && (x>m_pTempBuffer[(i+2)*x_size+j+2]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-2)*x_size+j-2]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-2)*x_size+j-1]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-2)*x_size+j ]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-2)*x_size+j+1]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-2)*x_size+j+2]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-1)*x_size+j-2]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-1)*x_size+j-1]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-1)*x_size+j ]) && (x>=m_pTempBuffer[(i-1)*x_size+j+1]) && (x>=m_pTempBuffer[(i )*x_size+j-2]) && (x>=m_pTempBuffer[(i )*x_size+j-1]) && (x>=m_pTempBuffer[(i+1)*x_size+j-2]) ) #endif #ifdef SEVEN_SUPP if ( (x>m_pTempBuffer[(i-3)*x_size+j-3]) && (x>m_pTempBuffer[(i-3)*x_size+j-2]) && (x>m_pTempBuffer[(i-3)*x_size+j-1]) && (x>m_pTempBuffer[(i-3)*x_size+j ]) && (x>m_pTempBuffer[(i-3)*x_size+j+1]) && (x>m_pTempBuffer[(i-3)*x_size+j+2]) && (x>m_pTem