KUKR KRC4中文手册(电气技术)

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KUKR KRC4中文手册电气部分,包括柜箱、网络总线和workvisual软件。
l录KuKA 目录 1培训中的安全 1.1安全概要 12控制柜安全 7778 1.3EGB规定 2产品说明 2.1产品简介概览 22缩写 23KRc4的技术数据(V) 12 2.4机器人控制系统概览… 13 2.5总线系统概览∴ 14 2.6接口说明 27接线提示 18 2.8能源效率 29箱柜冾却系统说明 20 3KRC4计算机组件 21 3.1计算机组件概览 21 3.2控制系统电脑 21 3.3主板 国面面 23 34更换双网卡(Dua|NC)… 24 3.5更换KRC4存储盘 3.6电脑电源件 3.7更换RAM存储器 27 3.8电脑风扇 28 3.9练习:更换控制系统PC∴… 30 4KRC4的总线系统 4.1总线系统概览 33 4.2内部库卡总线系统 33 4.3控制柜(cCU) 34 44库卡控制器总线(KCB)… 44.1库卡库卡配电箱(KPP)… 42 442库卡伺服包,KSP 46 443练习:更换KPP和KsP 50 444分解器数字转换器(RDC) 51 44.5电子数据存储器(EDS) 54 44.6电子控制装置(EMD)… 57 44.7检查分解器 58 448电机 4.49练习:测量电机及分解器上的电阻 67 4.5库卡系统总线(KSB)… 4.51厍卡 smartPAD 69 4.52安全接口板(S|B)…… 72 46库卡扩展总线(KEB) 74 4.7库卡线路接口(KL|) 4.7.1控制系统操作面板(CSP)… 发布日期:05102011版本 SE VKR C4V2zh 3/245 KUKAKRC4电气元噩作检修服务系统技术 4.8练习:硬件故障査找 5网络技术基础 77 5.1网络概览 52无源的网络组件 11 78 52.1双绞线 78 522R-45插头和接口 79 52.3练习:检查线缆 524光纤 52.5无线传输方式 81 526网络拓扑 53有源的网络组件 84 53.1网卡 84 532集线器 533转换器 534路由器 54协议 88 54.1协议 542OSl参考模型 543定址 544子网掩码 翻国国面面面面 54.5NAT-网络地址转换 91 54.6分配伊P地址∴… 547KRC4里的协议和|地址应用 548打开 DOS Shel 96 549植人DOs指爷 96 55库卡线路接口( KUKA Line Interface,KLl) 5.51KL|配置 国画面E 5.52启动KL|诊断 56远程桌面协议 56.1RDP-远程桌面协议 5.6.2 Virtual remote pendant 106 57练习:网络诊断 108 6基于以太网的重要现场总线系统 6.1现场总线概览 111 62 ProfiNet(工业以太网) 111 63现场总线系统 EtherCat 117 64 EtherNet/P现场总线系统(E|P)…… 121 7KRC4组件 125 7.1控制系统组件概览 125 7.2低压电源件 125 7.3电源滤波器 127 74蓄电池 129 7.5制动过滤器 132 7.6镇流电阻 132 7.7练习:更换低压电源件 134 8设备安全 137 4/245 发布日期:05102011版本 SE VKR O4V2zh l录KuKA 81设备安全概览… 137 8.2投入运行模式 137 83KRc4的安全方案 137 84PROF|safe可带来的安全功能 139 8.5S|B可带来的安全功能 144 8.6 SafeOperation(选项) 153 87配置设备安全机制 156 8.8练习:更换S|B 157 9软件安装 159 9.1软件安装概览 159 9.2KRC系统还原 159 93初次安装软件 163 94从本机建立映射 166 9.5从本机恹复映射 168 9.6创建网络映射∴ 170 9.7从网络恢复映射 174 9.8数据保存于网络 11 177 9.9KRC4软件更新 177 9.10激活 Office Po 9.11练习:安裝软件 179 0诊断 1套 181 10.1诊断概览 181 102CSP诊断 1国,量国 181 103使用诊断监视器 182 10.4 KRCDiag ,,, 184 1测量记录 187 11.1测量记录概览∴ 187 11.2测量记录配置 187 11.2.1引言 187 112.2选项卡【一般设置 187 1.2.3选项卡【蝕发器】 188 112.4选项卡【输入/输出端】 190 11.2.5选项卡【信道】 112.6结束测量记录 ::: 191 1127利用KRL激活测量记录 192 13分析和处理测量记录 194 113.1配置表 194 1132测量记录 195 1133图表式分析处理 196 12保养 201 12.1可保养组件概览 201 122KRc4保养 201 123练习:实施保养 208 3 Workvisual 211 13.1 Workvisua|概览 211 发布日期:05102011版本 SE VKR C4V2zh 5/245 KUKAKRC4电气元噩作检修服务系统技术 32产品说明 211 13.3操作界面 211 134项目上较 215 135传送项目 219 136检查工业以太网配置 224 13.7练习:对WoV实施项目管理 22 13.8通过 Workvisua读取在线系统信息 229 13.9 Workvisua|诊断监视器的利用 230 13.10用 Work visua|进行测量记录 国面E面面 232 13.11练习:执行测量记录 239 索引 241 /245 发布日期:05102011版本 SE VKR O4V2zh 培训中的安全UKA 培训中的安全 安全概要 下列内容将在此学习单元里传授 一般安全 EGB规定 2控制柜安全 电气维修培训课程 中的安全规则 A警告]在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措 施以防重新接通!之后必须确定其无电压 在导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置,因 为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源。有些部件 仍带电。由此会造成死亡、严重身体伤害。 △ 工业机器人电气或机械方面的工作只允许由专业人员进行。 操作工业机器人时应采取的安全措施包括 操作步骤 机器人控制系统必须关机,并采取合适措施(例如用挂锁锁住)防止未经 许可的重启。 △小个如果要在机器人控制系统停止运行后立即进行拆卸,则必须考 虑到散热器表面温度可能会导致烫伤。请戴防护手套。 必须切断电源线的电压。 △警告门即使在主开关关断时,白色导线也带有电源电压!在接触导线 时此电源电压可造成致命伤害。 等待5分钟,值至中间回路完全放电。 △警告若将机人控制系统关断,下列部件仍可能在长达5分钟的时 间内带电(50…780V) SP 中间回路连接电缆 此电压可能导致生命危险。 如果必须在机器人控制系统启动状态下开展作业,则只允许在运行方式 T1下进行。 在设备悬挂标牌用以表示正在执行的作业。暂时停止作业时也应枬此标牌 留在原位。 紧急停止装置必须处于激活状态。若因保养或维修工作需捋安全功能或防 护装置暂时关闭,在此之后必须立即重启。 ■已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换,或者采用经库 卡公司认可的同质外厂备件来替代。 必须按操作指南进行清洁养护工作。 在拆卸片状答部件时需穿戴劳保手套,以防锐边刮伤。 发布日期:05102011版本 SE VKR C4V2zh 7/245 KUKAKRC4电气元噩作检修服务系统技术 1.3EGB规定 EGB说明 图1-1:EGB图标 对于EGB规定(EGB: Elektrostatisch Gefahrdete Bauelemente,即易受静 电危害的元件),无论在处理任何组件时均须遵守。机器人系统组件内嵌装了 许多对于静电放电(ESD)敏感的元器件。( Electrostatic Discharge)可导致 机器人系统损坏。 静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏,而且还可导致集成电路或元器件局部 受损,并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作 静电荷与器件损坏人体静电荷与电子元件损坏之间的影响关系。 之间的影响关系 U/k 1111 v64208642 ② 20406080100 15%35% Humidity / 图1-2 编号 衣物 化纤 2 棉花 抗静电 单元 电压(V EPROM 100 MOSFET 100-200 OP放大器 100-2500 JFET 140-7000 CMOS 250-3000 肖特基二极管 300-2500 电路厚层和薄层 3003000 8/245 发布日期:05102011版本 SE VKR O4V2zh 培训中的安全UKA 单元 电压(V) 双极晶体管 300-7000 肖特基TTL 1000-2500 处置方法 必须执行下列的EGB板卡处置方法 ■只在以下条件下才允许解开电子元器件的包装和与其接触 操作人员穿着EGB防护鞋或EGB鞋接地带,或者 操作人员佩戴一条EGB腕带通过1Mg的安全电阻而接地 在接触电子板卡之前,操作人员必须通过碰触可导电且已接地的物体来泄 放自己身体上的静电 电子板卡不许带入数据浏览器、监视器和电视机的附近位置。 只有在测量仪已具备接地条件(例如:借助接地导线),或者当无电位式 测量仪的测头在开始测量之前已经短暂放电(例如:基础控制系统机壳的 金属光面)的条件下,才允许对电子板卡进行测量。 只在必要时才解开电子元器件的包装和与其接蝕。 防止静电破坏的最佳措施,是所有电位携带者都接地。 包装 在包装易受静电危害的电子元器件时,需注意采用导电且可抗静电的包装材 料,例如:金属性或含有石墨的包装材料,抗静电的薄膜等。 受损件的处置方法在处置已受损的霁部件时,必须同时遵守ESD准则。 发布日期:05102011版本 SE VKR C4V2zh 9/245 KUKAKRC4电气元噩作检修服务系统技术 10/245 发布日期:05102011版本 SE VKR O4V2zh

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