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线上有电压差了,也就是有数据了。这个帧起始看起来只有一位,起始不简单∫ 为了让所有的分站都同步于发送报文的发送站,好接收数据,有很多要考虑的地 方 然后下一个场是仲裁场。这个仲裁场是个难点。但是不要怕,有我在,你会很明 白地搞定的。 这个仲裁很抽象,其实在这里就是为了解决一个问题。如果个或个以上的单 元同时开始传送报文,那么就会有总线访问冲突。那么仲裁机制就是用来根据标 识符优先级来一个一个的去掉低级别的数据。我们可以详细的描述这场生动的争 抢总线的战斗。问题是多个数据发往总线,总线电平不会累积吗?标识符越低, 显性位越多,是硬件仲裁的还是一种软件机制 当总线处于空状态时呈隐性电平,此时任何节点都可以向总线发送显性电平作 为帧的开始。个或个以上的节点同时发送开始争抢总线,但是总线只能被一个人抢走 总线只属」一个他。这时侯到底怎么决定谁留卜,谁滚蛋呢。我们开始考虑,思索,我们以 前定义了标识符,标识符有优先级,它越小,它优先级越高。那么怎么实现的呢。看下面把 首先搞明白两点,一下面的图低波形代表,高波形代表二当隐性碰到显性,就变为 显性。 如图所示,节点和节点的标识符的第 位电平相同,因此两个节点侦听到的 信息和它们发出的信息相同。第位节点发出一个,但从节点上接收到的消息却是 ,为什么呢,因为节点同时发出显性位,让总线也变成显性了,也就是。节点 会退出发送处于单纯监听方式而不发送数据;节点成功发送仲裁位从而获得总线的控制 权,继而发送全部消息。总线中的信号持续跟踪最后获得总线控制权发出的报文,本例中节 点的报文将被跟踪。这种非破坏性位仲裁方法的优点在于,在网络最终确定哪个节点被 传送前,报文的起始部分已经在网络中传输了,因此具有高优先级的节点的数据传输没有 任何延时。在获得总线控制权的节点发送数据过程中,其他节点成为报文的接收节点,并 且不会在总线再次空闲之前发送报文(自己也算接收节点?是的,总线嘛 start ido id8 id7 id6 Tx 节点A RX 节点B TX L Rx L 总线 组库 www.dzsc 在这逐位的比铰中,最终节点因为第七位的偏差丢掉了总线。从此单纯监听, 江山就拱手让给了节点了。这就是仲裁机制 这里我们涉及到总线值 总线值 总线有二个互补的逻辑值:显性或隐性。显性位和隐性位同时传 送时,总线的结果值为显性。比如,在总线的写与执行时,逻辑代表显 性等级,逻辑代表隐性等级 上面我们说过,报文有两种格式,标准和扩展。这里,不同的格式仲裁场是不 样的。标准格式下,仲裁场由位识别符和位组成。但在扩展格式里,包 括位识别符 全称为远程发送请求位。它在数据帧 里必须为显性,但在远程帧里为隐性。我晕,为什么这么搞呢,不急,先留 着这个问题 位,替代远程请求位,是一隐性位,也就是,它在扩展格式的标准帧 位位置,那么标准帧怪不得优先于扩展帧了,因为在传输完位标识符之 后(扩展帧的后位在最后发送,先发送位标识符),轮到标准帧的 位和扩展帧的位了。这时候,标准帧的为显性,而扩展帧为隐 性,这样,总线自然就被标准帧占据。同时上面那个问题,也一目了然了, 总线协议设计者,肯定是设计了数据帧优先于远程帧所以 全称识别符扩展位 它属于扩展格式的仲裁场 标准格式的控制场 标准格式的位为显性,扩展格式里位为隐性。这样扩展格式的数据帧 优先级又落下了一截。 控制场 控制场有位组成。标准的跟扩展的又不同。标准的格式里的帧先是位 ,然后保留位,然后数据长度代码(共四位,分别是 )而扩展格式里,替换为保留位,其余不变 数据长度代码指示了数据场里的字节数量 数据场 数揣场由发送数据组成,可以为个字节,从高位开始()先发送 场 包括序列,和界定符。 这个序列又是一个难点,具体什么是序列呢, 即循环冗余校验码( ):是数据通信领域 中最常用的一种差错校验码,其特征是信息字段和校验字段的长度可以 任意诜定。 生成 马的基本原理:任意一个由二进制位串组成的代码都可以和 个系数仅为和取值的多项式一一对应。例如:代码 对 应的多项式为 ,而多项式为 对应的代码 参考一下下面的例题.自已再领悟一下吧!已知信息位为1100,生成多项式G(x) x3+x+1,求CRC码。M(x)=1100M(x)*x3=110000G(x)=1011M(x)冰x3 /G(x)=1110+010/1011R(x)=010CRC码为:M(x)*x3+R(x)=1100000+010 l100010其原理是:CRC码一般在k位信息位之后拼接r位校验位生成。编码 步骤如下:(1)将待编码的k位信息表示成多项式M(x)。(2)将M(x)左移 位,得到M(x)*xr。(3)用r+1位的生成多项式G(x)去除M(x)*xr得到余 数R(x)。(4)将M(x)*xr与R(x)作模2加,得到CRC码。 应答场 应答场()长度为个位,包含应答间隙和应答界定符,在场里,发 送站发送两个隐性位。当接收器正确接收到有敚地报文,接收器就会在应答间隙 期间发送信号向发送器发送一显性位以示应答 远程帧 通过发送远程帧,总线的节点发出远程帧,请求以前发送给它数据帧的节点再发 送一遍。具体发送哪个数据帧,由远程帧的标识符决定。 远程帧的是隐性的。没有数据场,其余都与数据帧相同。 错误帧 错误帧由两个不同的场组成,第·个场是不同站提供的错误标志的叠加,第二个 场是错误界定符。 错误标志 有两种形式的错误标志,主动地和被动的。这就让人很明白了。也就是说主动发 出错误的节点发出错误帧时,就是主动地错误标志,而接收错误帧的节点,就 发出被动错误标志。 主动地错误标志由个连续的显性位组成。 被动的错误标忐由个连续的隐形位组成,除非被其他节点的显性位重写 检测到错误条件的错淏激活的站通过发送主动错误标志指示错误。这个错误帧也 可以看做有着跟数据帧类似的场结构,错误标志的形式显然破坏了从帧起始到 界定符的位填充规则(检测到个相同的位,就插入一个补充位,但是错 误帧却有个相同的位,显然破坏了)。或者破坏∫场或帧结尾场的固定 形式。所有其他的站由此检测到错误条件。并于此同时发送错误标忐。并且假如 冇很多站都冇自己的错误发送,它们会都发送主动错误标志,这种显性标志显然 被叠加在一起 错误界定符 错误界定符包括个“隐性”的位。 错误标志传送了以后,每一个节点就发送一个“隐性”的位,并一直监视总线直到检测 出一个“隐性”的位为止,然后就开始发送其余个“急性”位。 四过载帧 过载帧包括个位场:过载标志和过载界定符 有三种过载的情况,这三种情况都会引起过载标志的发送 接收器的内部情况(此接收器对于下一数据帧或远程帧需要一定的延时) 这种情况引发的过载帧只允许起始于所期望间歇的第一个位时间 在间歇的第和第字节检测到一个显性位 这里有个问歇的概念。我们可以讲讲。问歇属于帧问空问的一部分。它包含 个隐性位。闫歇期间,所有的站不允许传送数据帧或远程帧。它唯一要做的就 是标小一个过载条件。 如果节点在错误界定符或过载界定符的第位采样到一个显性位, 有了上面的情况,则节点会发送一个过载帧。错误讣数器不会增加。 对于情况,引发的过载帧应起始于所检测到显性位之后的位 通常为了延时下一个数据帧或远程帧,两种过载帧均可产生。 过载标志 由个显性位组成。过载标志的所有形式和主动错误标志一样。 过载标志的形式破坏了间歇场的固定形式,因此,所有其他的站都检测到过载 条件并于此同时发出过载标志。 过载界定符个隐形位 帧间空间 数据帧(或远程帧)与先行帧的隔离是通过帧间空间实现旳。无论此先行帧类 型如何。所不同的是过载帧与错误帧之间没有帧间空问。多个过载帧之间也不是 由帧间空间隔离的。 帧间空间包括间歇,总线空闲的位场。如果错误被动的站已作为前一报文的发 送器,则其帧空间除了间歇,总线空闲外,还包括称作挂起传送的位场 帧 帧间空间 帧 间歇场 总线空闲 图9.13非“错误认可间空间 对于作为前一报文发送器的“错误认可”的节点,其帧间空间如图914所示 帧 帧间空间 帧 间歇场 暂停发送场 总线空闲 图只14“错误激活帧空间 ()间歇( 间歇包括个“隐性”的位。间歇期间,所有的节点均不允许传送数据帧或远程帧,唯 要做的是标示一个过载条件。 如果CAN节点有一报文等待发送并且节点在间歇的第三位釆集到一显性位,则此位被解 释为帧的起始位,并从卜一位廾始发送报文的标识符首位,而不用首先发送帧的起始位或成 为一接收器。 ()总线空闲( 总线空闲的时间是任意的。只要总线被认定为空闲,任何等待发送报文的节点就会访问 总线。在发送其他报文期间,有报文被挂起,对于这样的报文,其传送起始于间歇之后的第 个位

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sam_2018 不错的资源。
2019-05-06
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