FAUNC 机器人电气硬件维护

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Fanuc配电柜 冲压维修12.0504( GreatYang) 主板的内部结构 FANUC 伺服光纤卡:负责伺服数 据的收发然后通过光纤 CPU卡:用来运算系统数 据等重要信息。 传输至伺服控制单元。数 据通过它传输至CPU SRAM FRON卡:用来存储 系统文件,系统配置文件, 用户文件等等,在更换此 卡之前必须做好备份,最 好是镜像备份 主板上的电池就是保存此 卡的数据,在没有备份前 切勿随意拔插此板卡。 Fanuc配电柜 冲压维修12.0504( GreatYang) 面板电路板 面板电烙 板供电输 入。PON不 亮检查此 接线。 接运行 计时器 操作盒,复位启 h接模式 动等按钮指示 接入急 运行选 灯。急停 示教器 停单 择廾 元 关 保险丝, 叫熔断后 不显示。 料 接主板 JRS15接 接小教 器。 口 25201-4 外部输 KM21 KM22 入21V 保险丝 ALM指示灯:指示灯亮起PoN指小灯:小面板电路 (红色)表示与主板连接板能否正常产生5V若不 通讯失败。检查接线或者亮检查连接器CRM63同 更换面板电路板。 时检查24输入是否正常 引申一下KM21与KM22的作用它们分别接至操作面板上上的急停按钮的两个常闭通道。通 过检测线圈的得电情况,将信号通过光耦,送至oink信号处理 Fanuc配电柜 冲压维修12.0504( GreatYang) 橙色端子的定义 上端接线端子。(紧急停止、外部急停护栏等信号。)紧急停止此部分全部呆用端接片,木机 器人急停采用的是网终信号。 ENGIN IEES)FENE正AsFF正55 TEPA 延时接触器紧急停止线路的输出。(下侧) 伺服¤N/OF外部ON/OFF此处也是全部短接,靠总线信号控制 通过急停电路查看得知,所有的外围急 停信号,全部由经过光耦通过1/OLNK 传输至主板当中。 伺服使 50 能、未使 能旋钮。 Fanuc配电柜 冲压维修12.0504( GreatYang) 伺服放大器 伺服电源板,负责最 Fanuc伺服放大器一个放大器集成了6轴集成度很高。 后驱动电机输出, IGBT烧毁时更换必 须等待指示灯灭才能 更换 L LLLL 各轴编码器 通讯电缆接 口 慧量盖 伺服控 制板负 熔断器 责各轴 控制电 数据的 源保护 计算处 制动保 理 s3:再生电 阻辅助伺服 放大保护 伺服指小显小状态 显示放大器输出5 P33V显示放大器输出3.3V 更换IGBT需 SVGMG紧急信号输入放大器 要等待此指 ALM检测到放大器枚障报警 示灯灭掉才 能予以更换 RDY当准备驱动一个马达的时候亮 PEN放大器与立板之间通讯正常 D7 DCLINK电烙被充电到一定电压时 发光 Fanuc配电柜 冲压维修12.0504( GreatYang) 放大器接线详解 左上角电源部分 三相220V交流 6轴电源接 j轴UWW相 电,三相何服主 地线共用。 电源(CR38A) 左侧管脚连接部分 马达制动 管郾示意图 BK1、2轴COM BK3轴 COM BK4、5、6轴(OM 再生电溟释放电阻温控廾关 辅助轴超行程信号,不存在已经端接。 急停单元互锁信号。CRM96 Fanuc配电柜 冲压维修12.0504( GreatYang) 、右管脚部分 L LL J6轴UwW相 E J5轴UW相 J轴Uw相J2轴UVW相 J4轴UW相 Fanuc配电柜 冲压维修12.0504( GreatYang) 急停单元 4E输出现 KA1 场未接。 24E电源输 入,来自电源 KA4 模块CP5CP6 接口 连着至伺服 KA5 放大器的互 锁信号 (CRM95) KM1、KM2中间 继电器 p)/rp9 rwMP KM1、KM2辅助 点(橙色端 子排) 来自变压器 来自PSU的KM1KM2接触 预充电220V 220V电源。器电源KM 靠KA1,KM2 靠KA4控制 管脚小意 KMION AC KM2ON AC2 KMCOM AC3 此急停单元的思考此急停单元主要是靠κM与KM2供给伺服单元供电接(R38A)中间 通过KA1与KA4控制,KA1与KA4的控制是靠三级管通过信号控制(D0),通过CRM95(接 面板电路板)A4、B4引脚连接,检测伺服是否上电通过Ls11L$12光耦送入主板信号。也 通过CRM95(接面板电路板)中的A6、B6脚检测KM1与KM2是否吸合。 全于KA5的作用??连接释放电阻???有待考证。嘿详见急停单元电路图。 Fanuc配电柜 冲压维修12.0504( GreatYang) 操作面板控制柜接线 伺服使能/不 接操作盒 运行计时器 模式选择廾 使能接面板 CRT16复位 关,接面板电 电路右端端 急停以及指 路板 子排 示灯等信号 接TP显示操作 屏。

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