~base_global_planner (string, default: "navfn/NavfnROS" For 1.1+ series)
全局规划器与 move_base 一起使用的插件的名称，参见 pluginlib 文档了解更多
关于插件的详细信息。这个插件必须遵循 nav_core 包中指定的
nav_core::BaseGlobalPlanner 接口。(1.0 系列默认值:“NavfnROS”)
~base_local_planner (string, default: "base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"
For 1.1+ series)
本地规划器与 move_base 一起使用的插件的名称，请参阅 pluginlib 文档了解更
多关于插件的详细信息。这个插件必须遵循 nav_core 包中指定的
nav_core::BaseLocalPlanner 接口。(1.0 系列默认:“TrajectoryPlannerROS”)
~recovery_behaviors (list, default: [{name: conservative_reset, type:
clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}, {name: rotate_recovery, type:
rotate_recovery/RotateRecovery}, {name: aggressive_reset, type:
clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}] For 1.1+ series)
一个与 move_base 一起使用的恢复行为插件列表，参见 pluginlib 文档了解更多
关于插件的详细信息。当 move_base 未能按照指定的顺序找到有效的计划时，将运行
这些行为。在每个行为完成后，move_base 将尝试制定计划。如果规划成功，
move_base 将继续正常运行。否则，将执行列表中的下一个恢复行为。这些插件必须
遵循 nav_core 包中指定的 nav_core::RecoveryBehavior 接口。(1.0 系列默
认:[{name: conservative_reset, type: ClearCostmapRecovery}， {name:
rotate_recovery, type: RotateRecovery}， {name: aggressive ve_reset, type:
ClearCostmapRecovery}])。注意:对于默认参数，攻击性重置行为将清除到 4 *
~/local_costmap/circuicbed_radius 的距离。
~controller_frequency (double, default: 20.0)
运行控制回路并向底盘发送速度命令的频率，以 Hz 为单位。
~planner_patience (double, default: 5.0)
在执行空间清理操作之前，规划器将等待多长时间(以秒为单位)，以试图找到有
效的规划。
~controller_patience (double, default: 15.0)
在执行空间清理操作之前，控制器在没有收到有效的控制指令前需等待多长时间
(以秒为单位)。
~conservative_reset_dist (double, default: 3.0)
距离机器人的距离(以米为单位)，当试图清除地图上的空间时，超过这个距离的
障碍将被清除。注意，该参数仅在 move_base 使用默认恢复行为时使用。
~recovery_behavior_enabled (bool, default: true)
是否启用 move_base 恢复行为以尝试清除空间。
~clearing_rotation_allowed (bool, default: true)
确定机器人在试图清除空间时是否将尝试原地旋转。注意:该参数仅在使用默认的
恢复行为时使用，表示用户没有自定义设置 recovery_behaviors 参数。
~shutdown_costmaps (bool, default: false)
确定当 move_base 处于不活动状态时是否关闭节点的 costmap
~oscillation_timeout (double, default: 0.0)
在执行恢复行为之前允许振荡多长时间(以秒为单位)。值 0.0 对应于无限超时。
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