开发者说 _ Apollo 3.5各功能模块启动过程解析.pdf

Apollo 3.5 各功能模块启动过程解析 Apollo 3.5 是一个自动驾驶开源框架，它的启动过程是一个复杂的过程，涉及到多个模块的启动和交互。在这个文档中，我们将对 Apollo 3.5 的启动过程进行深入解析，并对每个模块的启动过程进行详细说明。 我们需要了解 Apollo 3.5 的架构概况。Apollo 3.5 的架构主要由三部分组成： Cyber RT 框架、各功能模块和底层平台。Cyber RT 框架是 Apollo 3.5 的核心架构，它提供了一个组件化的框架，允许开发者将不同的算法模块组合成一个有向无环图（DAG）。在运行时，Cyber RT 框架将融合好的传感器数据和预定义的组件打包在一起形成用户级轻量任务，然后由调度器根据资源可用性和任务优先级来派发这些任务。 接下来，我们将对 Apollo 3.5 的启动过程进行详细解析。启动过程可以分为两个部分：服务启动和模块启动。服务启动命令 bash scripts/bootstrap.sh start 实际上执行了 scripts/bootstrap.sh 脚本中的 start 函数，该函数内部分别调用 scripts/monitor.sh 和 scripts/dreamview.sh 脚本中的 start 函数来启动 monitor 和 dreamview 模块。 在 dreamview 模块的启动过程中，我们可以看到 scripts/dreamview.sh 文件的内容。该文件主要是用于启动 dreamview 模块的，首先它会设置当前目录，然后执行 apollo_base.sh 脚本中的 run 函数，该函数将 dreamview 模块启动起来。run 函数内部调用了 run_customized_path 函数，该函数将 dreamview 模块的启动命令传递给底层平台。 在 apollo_base.sh 脚本文件中，我们可以看到 run 函数的定义，该函数可以根据不同的模块名和命令来执行不同的操作。在 dreamview 模块的启动过程中，run 函数将 dreamview 模块的启动命令传递给 run_customized_path 函数，该函数将 dreamview 模块的启动命令执行起来。 Apollo 3.5 的启动过程是一个复杂的过程，涉及到多个模块的启动和交互。了解 Apollo 3.5 的启动过程对于开发者来说非常重要，因为它可以帮助开发者更好地理解Apollo 3.5 的架构和工作原理。 知识点： 1. Apollo 3.5 的架构概况：Cyber RT 框架、各功能模块和底层平台。 2. Cyber RT 框架的作用：提供了一个组件化的框架，允许开发者将不同的算法模块组合成一个有向无环图（DAG）。 3. 启动过程：服务启动和模块启动。 4. scripts/bootstrap.sh 脚本的作用：执行 start 函数来启动服务。 5. scripts/dreamview.sh 脚本的作用：启动 dreamview 模块。 6. apollo_base.sh 脚本的作用：提供 run 函数来启动模块。 7. run 函数的作用：根据不同的模块名和命令来执行不同的操作。 8. run_customized_path 函数的作用：将模块的启动命令传递给底层平台。 總之，Apollo 3.5 的启动过程是一个复杂的过程，涉及到多个模块的启动和交互。了解 Apollo 3.5 的启动过程对于开发者来说非常重要，因为它可以帮助开发者更好地理解Apollo 3.5 的架构和工作原理。