使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计,姿态包括:俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提:角度值无法直接通过传感器直接测得,角速度值可以测得。
代码说明
test1.m:一维线性卡尔曼滤波的例子
jaccsd.m:用于求解EKF算法中的雅克比矩阵
EKF.m:EKF算法仿真程序
仿真结果
说明:
1.仿真软件采用MATLAB2010b
2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好)
3.仿真过程偶尔会出现错误结果,原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵,导致算法无法进行下去
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