欧拉角/四元数转化为机器手坐标系描述矩阵

function H = Eular2Rot( EX,EY,EZ,TransVector ) % EX,EY,EZ,TransVector是机器手坐标系（或工具坐标系）在基坐标系（世界坐标系或者工件坐标系也可）里面的位置和姿态变换参数，需要从机器人控制器或示教盒中读取 % EX--机器手坐标系绕基坐标系的X轴旋转欧拉角 % EY--绕Y轴旋转欧拉角 % EZ--绕Z轴旋转欧拉角 % TransVector--机器手坐标系原点相对基坐标系的平移向量:3x1 a=EX/180 *pi; b=EY/180 *pi; r=EZ/180 *pi; Rx=[1 0 0;0 cos(a) -sin(a);0 sin(a) cos(a)]; Ry=[cos(b) 0 sin(b);0 1 0;-sin(b) 0 cos(b)]; Rz=[cos(r) -sin(r) 0;sin(r) cos(r) 0;0 0 1]; R=Rz*Ry*Rx; H=[R TransVector;0 0 0 1]; end