应用手册
RCJ05B0027-0100/Rev.1.00 2006.02 Page 1 of 48
CAN 入门书
1. 概要
本资料是面向 CAN 总线初学者的 CAN 入门书。对 CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、
CAN 的概要及 CAN 的协议进行了说明。
2. 使用注意事项
本资料对博世（BOSCH）公司所提出的 CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于
具有 CAN 功能的产品不承担任何责任。
目录
1. 概要 ................................................................................................................................................... 1
2. 使用注意事项..................................................................................................................................... 1
3. CAN 是什么？.................................................................................................................................... 2
3.1 CAN 的应用示例................................................................................................................................3
3.2 总线拓扑图 ........................................................................................................................................ 4
4. CAN 的特点 ....................................................................................................................................... 5
5. 错误 ................................................................................................................................................... 6
5.1 错误状态的种类 ................................................................................................................................. 6
5.2 错误计数值 ........................................................................................................................................ 8
6. CAN 协议的基本概念......................................................................................................................... 9
7. CAN 协议及标准规格....................................................................................................................... 12
7.1 ISO 标准化的 CAN 协议 .................................................................................................................. 12
7.2 ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点................................................................................................ 13
7.3 CAN 和标准规格.............................................................................................................................. 17
8. CAN 协议......................................................................................................................................... 18
8.1 帧的种类 .......................................................................................................................................... 18
8.2 数据帧.............................................................................................................................................. 21
8.3 遥控帧.............................................................................................................................................. 28
8.4 错误帧.............................................................................................................................................. 30
8.5 过载帧.............................................................................................................................................. 31
8.6 帧间隔.............................................................................................................................................. 32
8.7 优先级的决定................................................................................................................................... 33
8.8 位填充.............................................................................................................................................. 36
8.9 错误的种类 ...................................................................................................................................... 37
8.10 错误帧的输出................................................................................................................................... 39
8.11 位时序.............................................................................................................................................. 40
8.12 取得同步的方法 ............................................................................................................................... 42
8.13 硬件同步 .......................................................................................................................................... 43
8.14 再同步.............................................................................................................................................. 44
8.15 调整同步的规则 ............................................................................................................................... 45
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