下载  >  网络技术  >  网络基础  > D3PUNIW%UUV~QNI_A@R`@F4.png

D3PUNIW%UUV~QNI_A@R`@F4.png 评分:

这篇主要说了git中分支的操作,主要有分支的概念,创建分支,在不同的分支上对文件做编辑,修改,合并分支以及怎样解决在合并分支时所遇到的冲突。

...展开详情
2020-01-14 上传 大小:22KB
举报 收藏
分享
D3PUNIW%UUV~QNI_A@R`@F4.png

这篇主要说了git中分支的操作,主要有分支的概念,创建分支,在不同的分支上对文件做编辑,修改,合并分支以及怎样解决在合并分支时所遇到的冲突。

立即下载
研究论文-基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.pdf

针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle, UUV)的空间编队问题,将UUV编队中的领航-跟随法和行为法相结合,提出了基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.将虚拟领航者替代真实领航者,结合每个个体UUV的行为控制,并将传统的人工势场法推广到三维空间下,来实现UUV的编队控制.该方法在确保了多UUV系统的简单结构的前提下,同时增加了系统的可靠性,且系统保持分布式并行处理的特点.通过对编队队形保持及变换、编队避碰和编队地形勘测3种案例的仿真验证了所提出方法的有效性.

立即下载
论文研究-双领航者模式下多UUV协同导航定位研究 .pdf

双领航者模式下多UUV协同导航定位研究,张立川,,多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是水下协同作业的关键技术,研究了双领航者模式下多UUV协同导航定位问题。双领航者模式下,�

立即下载
论文研究-面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究.pdf

针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Multi-UUV之间,UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分,实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分,应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。

立即下载
A Review of Sensor Fusion Techniques for Underwater Vehicle Navigation

This paper provides a general description of the Multi Sensor Data Fusion concept,along with a new classification of currently used sensor fusion techniques for Unmanned Underwater Vehicles (UUV).

立即下载
施生达-潜艇操纵性PDF

AUV UUV ROV控制系统设计经典参考书籍,施生达-潜艇操纵性PDF带书签版不缺页

立即下载
论文研究-Research on Compressed EKF Based SLAM Algorithm for Unmanned Underwater Vehicle.pdf

基于CEKF的UUV同步定位与标图方法研究,王宏健,李村,针对AUV远程航海情况下基于扩展卡尔曼滤波(EKF)SLAM导航时路标数目增加、计算量大所带来的难以实时更新全局地图的问题,本文提出��

立即下载
远程低速UUV纵向操纵性研究

远程低速UUV纵向操纵性研究

立即下载
基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究.pdf

基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究.pdf,水下无人航行器(UUV)的路径跟踪控制是实现UUV多种军、民用途的重要技术基础。针对UUV路径跟踪控制中的欠驱动、非完整约束、模型的非线性,基于非线性连续模型预测控制算法设计了UUV垂直面路径跟踪控制器。建立了垂直面运动模型并基于状态空间模型给出了垂直面预测模型,通过给定性能指标,运用泰勒级数展开与李导数求解出了连续时间状态下的最优控制律,实现了欠驱动UUV路径跟踪控制。通过仿真实验,验证了垂直面路径跟踪控制器设计的有效性。

立即下载
UUV平台OFDM水声通信时变多普勒跟踪与补偿算法.pdf

UUV平台OFDM水声通信时变多普勒跟踪与补偿算法.pdf,针对传统多普勒估计和补偿算法在基于无人水下航行器(UUV)的正交频分复用(OFDM)水声移动通信中难以准确跟踪时变多普勒因子并对其进行快速实时补偿的缺陷,提出了一种基于时频联合搜索的新的多普勒跟踪与快速补偿算法。利用梳状导频结合频域变采样技术搜索OFDM符号在不同多普勒因子下的信道频域响应,借助匹配追踪技术对信道估计结果进行稀疏度评估,选择稀疏度最佳的信道响应对应的多普勒估计对信号进行快速补偿。经蒙特卡洛仿真及海试试验证明,该方法能够有效实现对基于UUV平台的时变多普勒实时追踪和快速补偿,保证稳健的OFDM水声移动通信。

立即下载
研究论文-基于非奇异终端滑模的欠驱动UUV航迹跟踪控制.pdf

针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先,利用离散航迹点,规划出期望航迹;然后,基于视线法(LOS)以及Serret-Frenet坐标系,建立起航迹跟踪制导律;进而,将航迹跟踪控制问题转化为航向角的镇定问题。利用非奇异终端滑模控制方法,设计出全局有限时间收敛的动力学控制器。仿真实验结果表明:该跟踪控制策略可以精确地执行水平面直线航迹跟踪任务;对于模型参数摄动以及未知恒定海流,所设计的控制策略具有强鲁棒性。

立即下载
论文研究-双种群粒子群算法及其在UUV路径规划中的应用.pdf

提出一种双种群粒子群算法,在粒子进化过程中,具有当前最优位置的种群侧重于局部搜索,而不具有当前最优位置的种群侧重于全局搜索。两个种群在进化过程中受共同的群体最优位置影响进行进化,从而实现信息共享,协调进化。利用几个测试函数对算法性能进行分析验证,并与其他改进算法进行比较,结果表明算法在搜索精度、稳定性以及搜索速度上均优于改进算法。将双种群粒子群算法用于UUV三维空间轨迹规划问题,获得了满意的规划效果。

立即下载
研究论文-UUV海面红外侦察图像自适应归并直方图拉伸增强算法.pdf

针对水下无人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)海面红外侦查图像灰度级密集、图像模糊、受海浪干扰强烈的特点,提出了一种自适应归并直方图拉伸增强算法。首先,根据灰度直方图得到灰度级值直方图;然后根据最大类间方差法或大津法算法结合灰度级值直方图实现直方图归并阈值的自适应选取,进而得到图像的归并直方图;最后,实现归并直方图的拉伸增强。该算法有效增强了图像的轮廓边缘,突出了目标特征,使海面波浪具有更清晰的纹理,对灰度范围较窄的模糊图像具有较好的处理效果。

立即下载
研究论文-SINS/DVL/UTP/VP组合导航系统在UUV回收中的应用.pdf

针对UUV回收过程中的导航定位问题,采用水下应答器和水下视觉定位辅助捷联惯导设备,通过航位推算,构成SINS/DVL/UTP/VP组合导航定位系统,以获得较高的定位精度。采用异步贯序块结构形式,解决各传感器采样不同步,频率不一致的问题。利用小波多尺度变换,将信号分解到不同尺度上分别进行加权滤波,再进行小波重构,充分利用各传感器的特点实现数据融合。仿真结果显示,水下应答器定位和水下视觉定位辅助捷联惯导和航位推算可有效提高UUV的定位精度,保证UUV安全回收。

立即下载
研究论文-行均值梯度与直线拟合联合优化的UUV海面红外图像海天线检测.pdf

在近海面水下无人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)的红外图像采集过程中,由于波浪起伏引起的高倾斜度、海空背景复杂等原因,红外图像的噪声过大,不利于目标的识别与海天线的检测。为此提出了一种海天线检测的改进方法。首先,将经过中值滤波和非线性增强预处理后的红外图像进行处理,得到行均值梯度图,确定海天线粗略位置;然后对其中的天空区域和海面区域进行滤波平滑处理,平滑二者背景中灰度起伏较大的噪声;最后利用优化的直线拟合法对天空区域和海面区域滤波后的图像进行海天线提取。实验结果表明,该方法可改善海天线位置的检测效果,具有较强的通用性,适用于复杂的海天环境。

立即下载
论文研究-无尺度网络中降低相继故障规模的策略研究.pdf

融合无人水下航行器(UUV)内部航位递推估计和外部量测信息的协同定位方法是一种提高只配备低精度自定位装置的UUV定位精度的有效手段。当协同系统结构固定时,滤波器的选择就决定了精度提高的幅度。针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在处理非线性系统时具有较大的截断误差和繁琐的计算,提出了使用sigma点卡尔曼滤波(SPKF)的协同定位方法。与EKF相比,无味卡尔曼滤波(UKF)和中心差分卡尔曼滤波(CDKF)具有更好的鲁棒性,在没有增加计算复杂度的基础上进一步提高了UUV的定位精度。仿真比较了采用不同滤波算法的协同定位方法提高定位精度的效果,验证了利用sigma点卡尔曼滤波的多UUV协同定位方法的有效性和一

立即下载
论文研究-基于模型的有限预测逆跟踪控制.pdf

论文研究-基于模型的有限预测逆跟踪控制.pdf,  针对水下无人潜航器(unmanned underwater vehicle, UUV)非最小相位的特性, 提出利用有限预测逆方法实现其精确的跟踪控制. 利用系统逆方法计算当前时刻tc 的有界的逆输入, 需要已知所有未来时刻的理想输出信息. 为了有效利用未来时刻的理想输出数据, 并提高计算效率, 提出将时间窗内理想输出的预测信息用于逆算法中,

立即下载
html+css+js制作的一个动态的新年贺卡

该代码是http://blog.csdn.net/qq_29656961/article/details/78155792博客里面的代码,代码里面有要用到的图片资源和音乐资源。

立即下载
qBittorrent插件集合(22个)

btetree.py cpasbien.py divxtotal.py ilcorsaronero.py kickass.py leetx.py limetorrents.py linuxtracker.py nyaa.py nyaapantsu.py nyaasi.py pantsu.py psychocydd.py rarbg.py rutor.py skytorrents.py sukebei.py sumotorrent.py tntvillage.py torrent9.py torrentfunk.py zooqle.py

立即下载
压缩包爆破解密工具(7z、rar、zip)

压缩包内包含三个工具,分别可以用来爆破解密7z压缩包、rar压缩包和zip压缩包。

立即下载