周立功的CAN例程和资料，很详细

/* ******************************************************************************************************************** **描述： 独立的CAN 控制器SJA1000基本硬件头文件定义(BasicCAN 工作方式） **文件名: SJA_BcanFunc.H **应用语言: KEIL C51 **版本 : V1.0 **广州周立功单片机发展有限公司 保留所有的版权 ******************************************************************************************************************** */ /*$page*/ #include "SJA_BCANCONF.H" #include <string.h> /************************************************************************ *以下为基本的函数说明（BasicCAN) * ************************************************************************/ /************************************************************************ *函数原型: bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void) * *参数说明: 无 * *返回值: * * 0 ; 表示SJA1000接口正常 * * 1 ; 表示SJA1000与处理器接口不正常 * * * *说明:该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常 * ************************************************************************/ bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void) { SJA_BCANAdr=REG_TEST; //访问测试寄存器 *SJA_BCANAdr =0xaa; //写入测试值 if(*SJA_BCANAdr == 0xaa) { return 0; //读测试正确 } else { return 1; } } /************************************************************************ *函数原型: bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) * *参数说明: 无 * *返回值: * * 0 ; 表示成功进入复位工作模式 * * 1 ; 表示不能进入复位工作模式 * * * *说明: CAN控制器进入复位工作模式 * ************************************************************************/ bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) { unsigned char TempData; SJA_BCANAdr = REG_CONTROL; //访问地址指向控制寄存器 TempData= *SJA_BCANAdr; //保存原始值 *SJA_BCANAdr=(TempData|0x01); //置位复位请求 if((*SJA_BCANAdr&0x01) == 1) { return 0; } else { return 1; } } /************************************************************************ *函数原型: bit BCAN_QUIT_RETMODEL(void) * *参数说明: 无 * *返回值: * * 0 ; 表示成功退出复位工作模式 * * 1 ; 表示不能退出复位工作模式 * * * *说明: CAN控制器退出复位工作模式 * ************************************************************************/ bit BCAN_QUIT_RETMODEL(void) { unsigned char TempData; SJA_BCANAdr = REG_CONTROL; //访问地址指向控制寄存器 TempData = *SJA_BCANAdr; //保存原始值 *SJA_BCANAdr=(TempData&0xfe); //清除复位请求 if((*SJA_BCANAdr&0x01) == 0) { return 0; // } else { return 1; //退出成功 } } /************************************************************************ ;*函数原型: bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate) * ;*参数说明: R7 波特率（Kbit/s） BTR0 BTR1 * ;* 0 20 053H, 02FH * ;* 1 40 087H, 0FFH * ;* 2 50 047H, 02FH * ;* 3 80 083H, 0FFH * ;* 4 100 043H, 02fH * ;* 5 125 03H, 01cH * ;* 6 200 081H, 0faH * ;* 7 250 01H, 01cH * ;* 8 400 080H, 0faH * ;* 9 500 00H, 01cH * ;* 10 666 080H, 0b6H * ;* 11 800 00H, 016H * ;* 12 1000 00H, 014H * ;*返回值: * ;* 0 ;波特率设置成功 * ;* 1 ;波特率设置失败 * ;* * ;*说明:设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振为必须为16MHZ, * ;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算 。该子程序只能用于 * ;* 复位模式 * ;************************************************************************/ unsigned char code SJA_BTR_CODETAB[]={ 0x53,0x2F, // ;20KBPS的预设值 0x87,0xFF, //;40KBPS的预设值 0x47,0x2F, //;50KBPS的预设值 0x83,0xFF, //;80KBPS的预设值 0x43,0x2f, //;100KBPS的预设值 0x03,0x1c, //;125KBPS的预设值 0x81,0xfa, //;200KBPS的预设值 0x01,0x1c, //;250KBPS的预设值 0x80,0xfa, //;400KBPS的预设值 0x00,0x1c, //;500KBPS的预设值 0x80,0xb6, //;666KBPS的预设值 0x00,0x16, //;800KBPS的预设值 0x00,0x14 //;1000KBPS的预设值 }; bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate) { unsigned char BTR0_num,BTR1_num; BTR0_num = SJA_BTR_CODETAB[CAN_ByteRate*2]; BTR1_num = SJA_BTR_CODETAB[CAN_ByteRate*2+1]; //将波特率的的预设值装入sja1000的总线定时器 SJA_BCANAdr=REG_BTR0; //访问地址指向总线定时寄存器0 *SJA_BCANAdr=BTR0_num; //写入参数 if(*SJA_BCANAdr != BTR0_num) //校验写入值 { return 1; } SJA_BCANAdr=REG_BTR1; //访问地址指向总线定时寄存器0 *SJA_BCANAdr=BTR1_num; //写入参数 if(*SJA_BCANAdr != BTR1_num) //校验写入值 { return 1; } return 0; } /************************************************************************ ;*函数原型: BCAN_SET_OBJECT * *参数说明: * * BCAN_ACR:存放验收代码寄存器（ACR）的参数设置 * * BCAN_AMR:存放接收屏蔽寄存器（AMR）的参数设置 * ;*返回值: * ;* 0 ;通信对象设置成功 * ;* 1 ;通信对象设置失败 * ;* * ;*说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文ID号的高8位(D10--D3) 。 * ;* 允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的.