第四章 单回路控制系统
第一节、概述
第二节、对象特性对控制质量的影响
第三节、单回路控制系统的分析
第四节、单回路控制系统的整定
第五节、单回路控制系统实例
第一节 概述
第一节 概述
调节器
调节器和
控制对象
控制对象是单回路控制系统
的两个主要的组成部分
单回路控制系统原理框图
W
T
(S) W
0
(S)W
Z
(S)
W
m
(S)
e
( )
外扰
y
V
T
r
V
m
f
( 内扰 )
广义调节器
广义调节器
调节器
调节器
控制对象
控制对象
广义控制对象
广义控制对象
第一节 概述
第一节 概述
调节器有正作用和反作用，单回路控制系统中调节器的正
反作用方式选择的目的是使闭环系统在信号关系上形成负反馈。
正作用调节器
正作用调节器
：当系统的测量值减给定值增加时，调节器的输
：当系统的测量值减给定值增加时，调节器的输
出也增加
出也增加
。
。
确定调节器正、反作用的次序一般为 : 首先根据生产过程
安全等原则确定调节阀的形式、测量变送单元正反特性，然后确定
被控对象的正反特性，最后确定调节器的正反作用。使系统正常工
作时组成该系统的各个环节的极性 ( 可用其静态放大系数表示 ) 相
乘必须为负
。
。
第二节 对象特性对控制质量的影响
第二节 对象特性对控制质量的影响
控制作用
被调量
干扰作用
热工对象
W
0λ
（ s ）
W
0μ
（ s ）
干扰通道
控制通道
控制质量是用衰减率或衰减比 n 、动态偏差 ym
（）、静态偏差 y （）或 e （）、控制时间 ts 等
。
。
描述对象特性的特征参数是放大系数 K 、时间常数 Tc
（ T ）、迟延时间 τ （ n ）
。
。
第二节 对象特性对控制质量的影响
第二节 对象特性对控制质量的影响
W
T
(S) W*
0
(S)
r
e
V
T
V
m
（扰动）
控制器为比例控制规律其放大系数为
控制器为比例控制规律其放大系数为
K
K
P
P
干扰通道和控制通道的放大系数为
干扰通道和控制通道的放大系数为
K
K
、
、
K
K
0
0
干扰通道和扰动通道的时间常数为
干扰通道和扰动通道的时间常数为
T
T
、
、
T
T
