基于对偶四元数航天器姿轨耦合（一体化）动力学模型

自行编写的基于对偶四元数航天器姿轨耦合动力学模型，参考《航天器姿轨一体化动力学与控制技术_孙俊_刘付成_王剑颖等》一书中，第三章“单航天器姿轨一体化动力学模型”，采用simulink的S函数编写。本人

基于对偶四元数的单航天器动力学模型.zip

复现基于对偶四元数的单航天器姿轨一体化运动学与动力学模型，参考文献<航天器姿轨一体化动力学建模、 控制与导航方法研究-王剑颖，p34-(3-15)>。运行simulink前请先运行initial.m文

基于对偶四元数的未知几何结构的目标的位姿确定

基于对偶四元数的未知几何结构的目标的位姿确定，冯国虎，吴文启，为了解决摄影测量中目标体坐标和相机坐标系之间的相对位置、姿态确定问题，用单摄像机作为观测设备，用对偶四元数描述目标体坐标

基于四元数解算陀螺仪姿态角算法的实现

基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速 度计的误差特性， 将运动场以及重力加速度两个互不相干的 物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为 四元数的更新， 以重力加速度作为四元数的

基于四元数时空卷积神经网络的人体行为识别.pdf

基于四元数时空卷积神经网络的人体行为识别.pdf,传统卷积神经网络（CNN）只适用于灰度图像或彩色图像分通道的特征提取，忽视了通道间的空间依赖性，破坏了真实环境的颜色特征，从而影响人体行为识别的准确率

关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包

本程序是关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包，其中包括滤波初始对准仿真，罗经法初始对准仿真，捷联惯导解算仿真，组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序，程序算法皆是本人通过大

惯性导航_秦永元.pdf

惯性导航是一门综合了机电、光学、数学、力学、控制及计算机等学科的尖端技术，是现代科学技术发展到一定阶段的产物。由于惯性是所有质量体的基本属性，所以建立在惯性原理基础上的惯性导航系统不需要任何外来信息，

用四元数法的捷联惯性导航姿态解算程序

用四元数法进行姿态解算的matlab程序。

基于对偶四元数的航天器轨道动力学建模与应用初探

基于对偶四元数的航天器轨道动力学建模与应用初探，张世杰，施梨，本文提出了一种基于对偶数代数的航天器轨道动力学建模的新方法。通过引入对偶数代数系统，探讨了在统一代数框架内开展航天轨道力

基于四元数非线性滤波的飞行器姿态确定算法研究

基于四元数非线性滤波的飞行器姿态确定算法研究，讲述了多种姿态解算的方法，以及滤波方法的实现。

对偶四元数在矿井智能体相对位姿确定中的应用

将对偶四元数应用得到矿井智能体相对导航中,构建了矿井智能体相对位姿模型,然后,基于被动矿井智能体的线特征建立了视觉测量模型,最后,为了得到更高精度的相对位置和姿态信息,应用EKF算法实现对矿井智能体相

捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法_史凯.pdf

该文献对捷联惯导四元数的四阶龙格库塔姿态算法进行了系统的阐述，新手可以迅速get关键信息，少走弯路，可以为惯性系统的的数据处理有很大的帮助

基于单位四元数机器人姿态插补算法

基于单位四元数机器人姿态插补算法，孔民秀，季晨，机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一。在曲面、曲线加工，喷涂、弧焊等领域，机器人的轨迹插补，尤其是姿态插

MPU6050四元数姿态更新方法的源程序

MPU6050芯片四元数姿态更新方法的c语言程序，四元数更新用的是一阶算法，还有二阶三阶甚至全阶，阶数越高精度越好，不过没多大必要。一阶二阶这些简化算法就是用简单的值取代了一些三角函数而已，详细书籍可

四元数姿态更新C语言算法

本人自己整理公开的四元数姿态更新一阶算法，代码从c#那边改过来的，大家应该能看懂的。搞四轴飞行器的，搞捷联式惯性导航的童鞋值得参考。代码不包括数据滤波及融合等东东。 代码都有注释！

论文研究-基于非下采样四元数轮廓波变换域的图像去噪.pdf

为了克服传统小波变换的不足，提出一种将非下采样四元数轮廓波域对称正态逆高斯分布模型与非局部均值滤波相结合的图像去噪新方法。非下采样四元数轮廓波变换是级联四元数小波变换和非下采样方向滤波器组得到的，具有

论文研究 - 基于四元数矩阵和Groebner基的6R机器人逆求解算法

本文提出了一种四元数和对偶四元数矩阵形式的新算法。 它在旋转平面的特殊情况下应用四元数，将旋转角度的正弦和余弦转换为矩阵形式，然后以两个矩阵形式导出平坦的四元数基。 它以四元数矩阵的形式建立了一系列6

论文研究-基于四元数的大地坐标转换算法及实现.pdf

在确定的地球椭球体上不同位置建立坐标系，它们之间的坐标变换在测量、军事等诸多领域具有重要应用。利用四元数可以表征坐标点绕轴旋转的特性，对现有坐标转换算法进行改进，并通过VC 设计实现了大地坐标转参心直

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经典手眼标定算法matlab代码，程序作者为 Christian Wengert 。工具箱包含的主要算法有Tsai-Lenz算法、NAVY算法（Park）、INRIA算法（Horaud）以及对偶四元数

手机内置加速度传感器数据的空间坐标转换算法

摘 要: 手机内置加速度传感器坐标系固定于设备自身，其采集的数据因手机姿态的改变而不断发生漂移，受此影响即使同一运动过程，加速度数据也难以同前一个时刻保持一致。为解决该问题，本文提出利用空间坐标转换算

PX4中EKF用到的四元数微分方程的毕卡求解法.pdf

四元数更新有很多种，毕卡求解算法是其中一种。本文就PX4源码中的算法进行了详细的解释说明。以供学习参考

论文研究-基于四元数矩阵与遗传优化逻辑曲线的鲁棒图像水印算法研究.pdf

传统彩色图像水印算法鲁棒性与视觉效果难以达到同步最优，对此，提出了一种基于四元径向矩并利用遗传算法优化逻辑曲线的彩色图像水印算法。将目标图像分为若干块，对所有块进行复杂度分析；然后通过遗传算法对逻辑曲

基于四元数局部编码和卷积网络的表情识别.pdf

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MPU9250九轴数据融合解算四元数

以STM32F407为硬件平台，使用MPU9250结合mahony姿态融合算法，融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数

四元数和旋转矩阵相互转化的算法实现

讲述四元数和旋转矩阵之间相互转化的学术论文：首先介绍了四元数和旋转矩阵在实现向量旋转中的应用,在此基础上,根据游戏开发的实际需要,讨论了四元数和旋转矩阵之间的相互转化关系。最后,重点分析了由旋转矩阵到

Student_1_Dynamic_Attitude_Alignment_Coarse.m

功能：用于惯性导航的位置速度姿态时间更新 输入： t1 %时刻(s)，GPST r1 %位置，纬度(rad)、经度L(rad)、高程(m) v1 %当地北东地坐标系n 中的速度(m/s) q1 %n

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