SJA1000的BasicCAN模式读写程序

// Header: 与CAN工作芯片SJA1000相关的函数 // File Name: CAN.C // Author: wuzhe // Date: 2015.7.19 #include <reg51.h> #include <intrins.h> #include <string.h> #include "Basic_can.h" unsigned char xdata *SJA1000_add; //SJA1000地址指针 unsigned char code rate_table[]={ 0x53,0x2f, //20kbit/s 0x87,0xff, 0x47,0x2f, //50kbit/s 0x83,0xff, 0x43,0x2f, //100kbit/s 0x03,0x1c, 0x81,0xfa, 0x01,0x1c, //250kbit/s 0x80,0xfa, 0x00,0x1c, //500kbit/s 0x80,0xb6, 0x00,0x16, 0x00,0x14, //1Mbit/s }; /******************************************************* 函数名称：bit create_communication(void) 函数功能: 在芯片的复位模式下，检测CAN控制器的通信是否正常 只用于产品测试，正常模式下不可对该寄存器操作 返回值说明：0 正常 1 不正常 ********************************************************/ bit create_communication(void) { SJA1000_add=Bcan_test; *SJA1000_add=0xaa; if(*SJA1000_add==0xaa) return 0; else return 1; } /******************************************************** 函数名称: RST_SJA1000 函数功能：复位SJA1000芯片 函数参数：无 *********************************************************/ bit RST_SJA1000(void) { unsigned char Tempdata; SJA1000_add=Bcan_cr; //将控制器的地址赋予指针 Tempdata = *SJA1000_add; *SJA1000_add=(Tempdata|0x01); //给复位位写1 复位 if((*SJA1000_add&0x01)==1) return 0; else return 1; } /******************************************************** 函数名称: QRST_SJA1000 函数功能：退出SJA1000芯片复位模式 函数参数：无 *********************************************************/ bit QRST_SJA1000(void) { unsigned char Tempdata; SJA1000_add=Bcan_cr; //将控制器的地址赋予指针 Tempdata = *SJA1000_add; *SJA1000_add=(Tempdata&0xfe); //给复位位清零 if((*SJA1000_add&0x01)==0) return 0; else return 1; } /******************************************************** 函数名称: set_rate(unsigned char CAN_rate_num) 函数功能：设置CAN总线的波特率 只有在复位模式中有效 函数参数：CAN_rate_num用于存放波特率数组列表的序列号 0~12 返回值说明：0 成功 1 失败 *********************************************************/ bit set_rate(unsigned char CAN_rate_num) { bit wrong_flag=1; unsigned char BTR0_data,BTR1_data; unsigned char wrong_count =32; if(CAN_rate_num>12) {wrong_flag=1;} else { while(--wrong_count) { BTR0_data=rate_table[CAN_rate_num*2]; BTR1_data=rate_table[CAN_rate_num*2+1]; SJA1000_add = Bcan_brt0; *SJA1000_add = BTR0_data; if(*SJA1000_add!=BTR0_data) continue; SJA1000_add = Bcan_brt1; *SJA1000_add = BTR1_data; if(*SJA1000_add!=BTR1_data) continue; wrong_flag=0; break; } } return wrong_flag; } /******************************************************** 函数名称: bit set_ACR_AMR(unsigned char ACR_DATA,unsigned char AMR_DATA) 函数功能：设置验收滤波器和屏蔽寄存器的值 函数参数：ACR_DATA 验收滤波器的值 AMR_DATA 屏蔽寄存器的值 返回值说明：0 成功 1 失败 *********************************************************/ bit set_ACR_AMR(unsigned char ACR_DATA,unsigned char AMR_DATA) { SJA1000_add = Bcan_acr; *SJA1000_add = ACR_DATA; if(*SJA1000_add!=ACR_DATA) {return 1;} SJA1000_add = Bcan_amr; *SJA1000_add = AMR_DATA; if(*SJA1000_add!=AMR_DATA) {return 1;} return 0; } /******************************************************** 函数名称: set_CLK(unsigned char mode,unsigned char set_clk_out) 函数功能：设置输出控制器和是时钟分频器 函数参数：mode 输出控制器的值 set_clk_out 时钟分频器的值 返回值说明：0 成功 1 失败 *********************************************************/ bit set_CLK(unsigned char mode,unsigned char set_clk_out) { SJA1000_add=Bcan_ocr; *SJA1000_add=mode; if(*SJA1000_add!=mode) {return 1;} SJA1000_add=CDR; *SJA1000_add=set_clk_out; return 0; } /******************************************************** 函数名称: bit SJA_send_data(unsigned char *senddatabuf) 函数功能：发送CAN总线的一帧信息 函数参数：senddatabuf发送数组的首地址 返回值说明：0 成功 1 失败 *********************************************************/ bit SJA_send_data(unsigned char *senddatabuf) { unsigned char sendnum,Tempdata; SJA1000_add=Bcan_sr; Tempdata = *SJA1000_add; if(Tempdata&0x10) {return 1;} //正在接受 if((Tempdata&0x04)==0) {return 1;} //发送缓冲区已经被锁定 if((Tempdata&0x08)==0) {return 1;} //上次的发送未完成 SJA1000_add=Bcan_TXbuffer1; if((senddatabuf[1]&0x10)==0) { sendnum=(senddatabuf[1]&0x0f) +2; //数据帧 } else { sendnum =2 ; //远程帧 发送的数据长度为2 } memcpy(SJA1000_add,senddatabuf,sendnum); return 0; } /******************************************************** 函数名称: bit SJA_rcv_data(unsigned char *rcvdatabuf) 函数功能：接收CAN总线的一帧信息 函数参数：rcvdatabuf接收数组的首地址 返回值说明：0 成功 1 失败 *********************************************************/ bit SJA_rcv_data(unsigned char *rcvdatabuf) { unsigned char rcvnum; //SJA1000_add =Bcan_sr; //if((*SJA1000_add&0x01)==0) {return 1;}//判断接受缓冲器重是否有信息 SJA1000_add = Bcan_RXbuffer2; if((*SJA1000_add&0x10)==0) { rcvnum=(*SJA1000_add&0x0f)+2; } else { rcvnum=2; } SJA1000_add = Bcan_RXbuffer1; memcpy(rcvdatabuf,SJA1000_add,rcvnum); return 0; } /******************************************************** 函数名称: bit SJA_rcv_data(unsigned char *rcvdatabuf) 函数功能：接收CAN总线的一帧信息 函数参数：rcvdatabuf接收数组的首地址 返回值说明：0 成功 1 失败 *********************************************************/ bit SJA_command_control(unsigned char order) { unsigned char STATUS_data; SJA1000_add = Bcan_cmr; *SJA1000_add = order; switch(order) { case TR_req: //发送请求 return 0; break; case AT_req: //中止发送命令 SJA1000_add = Bcan_sr; STATUS_data= *SJA1000_add; if((STATUS_data&0x20)==0) {return 0;} else {return 1;} break; case RRB_req: //s释放接收缓冲区命令 SJA1000_add = Bcan_sr; STATUS_data= *SJA1000_add; if((STATUS_data&0x01)==1) {return 1;} else {return 0;} case CD0_req: SJA1000_add = Bcan_sr; STATUS_data= *SJA1000_add; if((STATUS_data&0x02)==0) {return 0;} else {return 1;} case GTS_req: return 0; break; default: return 1; break; } }