PMSM无传感器FOC的单分流三相电流重构算法.pdf

PMSM FOC的单分流三相电流重构算法基本原理，优缺点，移相补偿PWM基本原理，采样点的提取，以及硬件电路对采样的影响。

PMSM_无传感器FOC_的单分流三相电流重构算法.

PMSM_无传感器FOC_的单分流三相电流重构算法.

PMSM_无传感器FOC_的单分流三相电流重构算法_01299a_cn

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PMSM_无传感器FOC_的单分流三相电流重构算法

ST的PMSM方案，包含三电阻和单电阻，单电阻方案可以采集小电流以及考虑扇区切换的情况，很巧妙。

采用降阶龙伯格观测器实现PMSM的无传感器FOC.zip

在使用PMSM时，转子磁场的速度必须等于定子（电枢）磁场的速度（即同步）。转子磁场和定子磁场之间失去同步会导致电机停转。FOC表示这样一种方法：将其中一个磁通（转子、定子或气隙）视为用于为其他磁通之一创建参考坐标系的基础，其目的是将定子电流解耦为用于产生转矩的分量和用于产生磁通的分量。这种解耦保证了复杂三相电机的控制方式与采用单独励磁的直流电机一样简单。这意味着电枢电流负责产生转矩，而励磁电流负责产生磁通。本应用笔记中将转子磁通视为定子磁通和气隙磁通的参考坐标系。表面安装永磁型PMSM（SPM）中FOC的特殊性在于定子idref（对应于d轴上的电枢反应磁通）的d轴电流参考设置为零。转子中的磁体产生转子磁链Λm，这一点与交流感应电机（AC Induction Motor， ACIM）不同，交流感应电机需要恒定参考值idref来磁化电流，从而产生转子磁链。本章的后面部分将介绍内置式永磁（Interior Permanent Magnet， IPM）型PMSM电机的d轴电流参考。 气隙磁通等于转子磁链的总和。这是由永磁体产生的，电枢反应磁链则是由定子电流产生的。对于FOC中的恒转矩模式，仅d轴气隙磁通一项即等于Λm， d轴电枢反应磁通为零。相反，在恒功率运行中，定子电流中产生磁通的分量（即负id）用于弱化气隙磁场以实现更高速度。在不需要位置传感器和速度传感器的无传感器控制中，面临的挑战是实现一个能够抑制温度、开关噪声和电磁噪声等干扰的稳定速度估算器。当应用对成本敏感时（不允许部件运动），通常需要无传感器控制。例如，使用位置传感器时或在不利电气环境下运行电机时。但是，对于精确控制的要求（特别是在低速情况下）不应视为给定应用的关键问题。位置和速度估算基于电机的数学模型。因此，模型与实际硬件越接近， 估算器的性能就越好。 PMSM数学建模依赖于其拓扑，主要分为两种：表面贴装电机和内置式永磁（IPM）电机。每种电机在不同应用需求方面都有各自的优势和劣势。提出的控制方案已开发用于表面贴装和内置式永磁同步电机。下图所示为表面贴装电机，与内置式PMSM相比，该电机具有低转矩纹波和低成本的优点。由于所考虑电机类型的气隙磁通是平滑的，因此定子的电感值Ld = Lq（非凸极PMSM）以及反电磁力（Back Electromagnetic Force， BEMF）是正弦曲线。

PMSM电机无传感器FOC矢量控制

下面程序取自 IFX 16 位机无传感器 PMSM 电机矢量控制程序。程序架构是 C 语言嵌套汇编。其中坐标系变换是汇编编写。有插图说明，便于 更好的理解。其中包括坐标系变换,磁链角估算，PI 速度环电流环调节。 （单片机 XC2236N，Tasking 编译器 Cavin 整理）

无传感器PSMS马达FOC控制算法详解

1.PMSM简介 2.PMSM的FOC控制 3.无速度传感器 4.DMCI介绍 5.整定PI参数 6.整定无传感器控制参数

AN2590_采用龙伯格观测器实现PMSM的无传感器FOC.pdf

观测器，是FOC驱动的关键，如何构建一个准确的观测器来估算转子的位置和角度，在这篇 官方教程里面有详细的讲述。

AN1292_利用PLL估算器和弱磁技术实现PMSM无传感器FOC.pdf

本文档介绍了使用AN1292 《利用PLL 估算器和弱磁技术（FW）实现永磁同步电机（PMSM）的无传感器磁场定向控制（FOC）》（DS01292A_CN）中所述的算法来运 行电机的分步过程。

一种PMSM无位置传感器FOC控制的滑模观测器设计.pdf

永磁同步电机无传感器控制技术不但能够降低系统成本，而且能够增加系统的可靠性。为实现永磁同步电机无位置传感器运行，提出 了一种基于自适应滑模观测器的非线性速度／角度估算方法。基于永磁同步电机的数学模型，根据实测电流与估算电流之间的误差构成滑模 面，将反电动势估算值反馈引入到电机电流观测中。为简化调速系统的硬件结构，设计了一个截止频率可随转速变化的低通滤波器。

AN1078-PMSM电机FOC控制中文.pdf

MICROCHIP-AN1078-PMSM电机FOC控制中文.pdf 针对AN1078源代码，参考microchip 开发板 MCLV-2

STM32-PMSM- ST FOC V4.2-Training_CHN.rar

STM32-PMSM-SDK-V4.2-使用指南中文版,FOC:高动态性能 高频注入法(HFI)无传感器算法 同时控制2个马达

AN1078 PMSM电机的无传感器磁场定向控制.pdf

FOC无传感器磁场定向控制 AN1078 PMSM电机的无传感器磁场定向控制

AN1078 PMSM的无传感器磁场定向控制.zip（中文）

本应用笔记着重于适用于电器的基于PMSM的无传感器FOC 控制， 这是因为该控制技术在电器的电机控制方面有着无可比拟的成本优势。 无传感器 FOC 技术也克服了在某些应用上的限制，即由于电机被淹或其线束放置位置的限制等问题，而无法部署位置或速度传感器。 由于PMSM使用了由转子上的永磁体所产生的恒定转子磁场，因此它尤其适用于电器产品。 此外，其定子磁场是由正弦分布的绕组产生的。 与感应电机相比， PMSM 在其尺寸上具有无可比拟的优势。 由于使用了无刷技术，这种电机的电噪音也比直流电机小。 矢量控制综述 间接矢量控制的过程总结如下： 1. 测量 3 相定子电流。 这些测量可得到 ia 和 ib 的 值 。 可通过以下公式计算出 Ic ： i a + ib + ic = 0。 2. 将 3 相电流变换至 2 轴系统。 该变换将得到变量 i α和iβ，它们是由测得的ia和ib以及计算出的ic值 变换而来。从定子角度来看， iα 和 iβ 是相互正交 的时变电流值。 3. 按照控制环上一次迭代计算出的变换角，来旋转 2 轴系统使之与转子磁通对齐。 iα 和 iβ 变量经过 该变换可得到 Id 和 Iq。 Id 和 Iq 为变换到旋转坐标 系下的正交电流。 在稳态条件下， Id和Iq是常量。 4. 误差信号由 Id、 Iq 的实际值和各自的参考值进行 比较而获得。 • Id 的参考值控制转子磁通 • I q 的参考值控制电机的转矩输出 • 误差信号是到 PI 控制器的输入 • 控制器的输出为 Vd 和 Vq，即要施加到电机 上的电压矢量 5. 估算出新的变换角，其中 vα、 vβ、 iα 和 iβ 是输 入参数。 新的角度可告知 FOC 算法下一个电压 矢量在何处。 6. 通过使用新的角度，可将 PI 控制器的 Vd 和 Vq 输出值逆变到静止参考坐标系。 该计算将产生下 一个正交电压值 vα 和 vβ。 7. v α 和 vβ 值经过逆变换得到 3 相值 va、 vb 和 vc。 该 3 相电压值可用来计算新的 PWM 占空比值， 以生成所期望的电压矢量。 图 6 显示了变换、 PI 迭代、逆变换以及产生 PWM 的整个过程。

AN1292 利用PLL估算器和弱磁技术（FW）实现永磁同步电机（PMSM）的无传感器磁场定向控制（FOC.zip

PLL 类估算器 本应用笔记中使用的估算器就是 AN1162 《交流感应电 机 （ACIM）的无传感器磁场定向控制 （FOC） 》（见 “ 参考文献 ”）中采用的估算器，只是在本文中用于 PMSM 电机而已。 估算器采用 PLL 结构。其工作原理基于反电动势 （BEMF）的 d 分量在稳态运行模式中必须等于零。图 6 给出了估算器的框图。 如图 6 中的闭环控制回路所示，对转子的估算转速 （ω Restim）进行积分，以获取估算角度，如公式 1 所示： 将 BEMF 的 q 分量除以电压常量 ΚΦ 得到估算转速 ω Restim，如公式 2 所示： 考虑公式 2 中给出的最初估算假设（BEMF 的 d 轴值在 稳态下为零），根据 BEMF q 轴值 Edf 的符号，使用 BEMF d 轴值 Edf 对 BEMF q 轴值 Edf 进行校正。经过公 式 3 显示的 Park 变换后，使用一阶滤波器对 BEMF d-q 分量值进行滤波。 采用固定的定子坐标系，公式 4 代表定子电路公式。 在公式 4 中，包含 α – β 的项通过经 Clarke 变换的三相 系统的对应测量值得到。以 Y 型（星型）连接的定子相 为例， LS 和 RS 分别代表每个相的定子电感和电阻。若 电机采用 Δ 连接， 则应计算等效的 Y 型连接相电阻和电 感，并在上述公式中使用。 图 7 表示估算器的参考电路模型。电机的 A、 B 和 C 端 连接到逆变器的输出端。电压 VA、 VB 和 VC 代表施加 给电机定子绕组的相电压。 VAB、 VBC 和 VCA 代表逆变 器桥臂间的线电压，相电流为 IA、 IB 和 IC。

Microchip 32位单片机的集成功率因数校正（PFC）与无传感器磁场定向控制（FOC）.zip （中文)

应用笔记AN1106介绍了功率因数校正（PFC）方法。应用笔记AN2520介绍了无传感器磁场定向控制 （FOC）方法。这些应用笔记中提供了详细的数字设计和实现技术。本应用笔记是上述应用笔记的补充。单片机（MCU）成本低且性能高，并结合了许多功能强大的电子外设，如模数转换器（Analog-toDigital Converter， ADC）、脉宽调制器（Pulse-Width Modulator， PWM）、片上运放和比较器，有助于简化数字设计和轻松实现上述复杂应用。 大多数电机控制系统通常将PFC作为系统的第一级。 如果没有PFC输入级，注入电流会由于逆变器的开关元件而产生较大的谐波分量。此外， 由于电机负载具有高感性，输入电流会使输入系统产生很大的无功功率，从而降低整个系统的效率。 PFC级是电机控制应用的前端转换器， 可提供性能更优的输出电压稳定度，减少输入电流的谐波分量。在应用中实现数字PFC的首选方法是采用带有平均电流模式控制的标准升压转换器拓扑。使用双电流无传感器FOC方法在速度控制模式下驱动PMSM。一些应用无法部署位置或速度传感器，使用无传感器FOC技术能够克服这种限制。通过测量相电流估算PMSM的速度和位置。凭借转子上永磁体提供的恒定转子磁场， PMSM在家电应用中十分高效。与感应电机相比，相同给定规格的PMSM功能更强大。此外，由于PMSM为无刷电机，因此噪声比直流电机更小。因此，通常为此应用选择PMSM。

PMSM 的无传感器磁场定向控制文档和代码.zip

非常有用的PMSM 的无传感器磁场定向控制文档和代码入门资料。可以帮助构架无感PMSM ，FOC。包括利用PLL估算器和弱磁技术（FW）实现永磁同步电机（PMSM）的无传感器磁场定向控制（FOC）等。

基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训.rar

（STM32F FOC配置培训全套资料）直流无刷马达介绍 FOC 基础 Clark及Parke坐标系转换 Circle limitation 磁链及力矩控制器 电流读取转子的速度/位置反馈 Hall传感器 正交编码器 无传感器转子位置检测 框图 观测器理论 应用到PMSM马达系统........ 软件库结构及其它特性 无传感器模式软件开发进程； 头文件：MC_Control_param.h； 怎样计算转矩/磁链PI参数的初始值； 怎样计算观测器增益参数的初始值