CAN报文的传送和帧结构
4星 · 超过85%的资源 需积分: 49 127 浏览量
2010-09-24
11:50:27
上传
评论 1
收藏 243KB DOC 举报 
9.2.2 CAN 报文的传送和帧结构
在进行数据传送时，发出报文的节点为该报文的发送器。该节点在总线空闲或丢失仲裁
前恒为发送器，如果一个节点不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该节点为接收
器。
构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和 CRC 序列均借助位填充规则进行编码。
当发送器在发送的位流中检测到 5 位连续的相同数值时，将自动在实际发送的位流中插入一
个补码位。而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式，不进行填充，出错帧和超载帧同
样是固定格式。报文中的位流是按照非归零（NZR）码方法编码的，因此一个完整的位电平
要么是显性，要么是隐性。
在“隐性”状态下， CAN 总线输出差分电压 Vdi=Vcanh-Vcanl 近似为零，在“显性”状态
下，以大于最小阈值的差分电压表示，如图 9.2 所示。在总线空闲或“隐性”位期间，发送“隐
性”状态。在“显性”位期间，“隐性”状态改写为“显性”状态。
CAN 有 两
种不同的帧格式，
不同之处为识别
符场的长度不同：
具 有 11 位 识 别
符的帧称之为标
准 帧 ； 而 含 有
29 位 识 别 符 的
帧为扩展帧。CAN 报文有以下 4 个不同的帧类型：
l
数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。
l
远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
l
错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。
l 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式。它们用一个帧间空间与前面的帧分
隔。
1.数据帧
数 据帧 由 7 个不 同 的 位 场 组 成 ： 帧 起 始 （ Start of Frame ） 、 仲 裁 场 （ Arbitration
Frame）、 控制场（Control Frame）、 数据场（Data Frame）、 CRC 场（CRC Frame）、
应答场（ACK Frame）、 帧结尾（End of Frame）。 数据场的长度为 0 到 8 位。报文的数据
帧一般结构如图 9.3 所示。
资源评论
Alliswall12014-08-02总结的不错，赞一个
aliten2013-07-03没有英文规范好。
wsm4007
- 粉丝: 0
- 资源: 3
最新资源
- Wireshark-4.2.4-x64.zip
- 2022年11月软件设计师上
- 基于VB+ACCESS教学管理系统(参考文献+源代码).zip
- 一个工具的流程图 demo
- EMC3080的用于连接FogCloud的固件
- 基于VB+Access酒店客房管理系统(源代码+参考文献+报告).zip
- 应用笔记LAT1244+奇怪的NRST+管脚异常复位问题
- SEMI标准的解释说明
- tensorflow-2.8.2-cp37-cp37m-manylinux2010-x86-64.whl
- tensorflow-rocm-2.12.0.560-cp311-cp311-manylinux2014-x86-64.whl
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
