STC12C5A 串口加SPI程序

/*----------------------------------------------- 沙盘智能车 ------------------------------------------------*/ #include "STC12C5A60S2.h" //库文件 #include <intrins.h> #include "delay.h" #define uchar unsigned char//宏定义无符号字符型 #define uint unsigned int //宏定义无符号整型 #define U8 unsigned char #define U16 unsigned int /********** NRF24L01寄存器操作命令 ***********/ #define READ_REG 0x00 //读配置寄存器,低5位为寄存器地址 #define WRITE_REG 0x20 //写配置寄存器,低5位为寄存器地址 #define RD_RX_PLOAD 0x61 //读RX有效数据,1~32字节 #define WR_TX_PLOAD 0xA0 //写TX有效数据,1~32字节 #define FLUSH_TX 0xE1 //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用 #define FLUSH_RX 0xE2 //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用 #define REUSE_TX_PL 0xE3 //重新使用上一包数据,CE为高,数据包被不断发送. #define NOP 0xFF //空操作,可以用来读状态寄存器 /********** NRF24L01寄存器地址 *************/ #define CONFIG 0x00 //配置寄存器地址 #define EN_AA 0x01 //使能自动应答功能 #define EN_RXADDR 0x02 //接收地址允许 #define SETUP_AW 0x03 //设置地址宽度(所有数据通道) #define SETUP_RETR 0x04 //建立自动重发 #define RF_CH 0x05 //RF通道 #define RF_SETUP 0x06 //RF寄存器 #define STATUS 0x07 //状态寄存器 #define OBSERVE_TX 0x08 // 发送检测寄存器 #define CD 0x09 // 载波检测寄存器 #define RX_ADDR_P0 0x0A // 数据通道0接收地址 #define RX_ADDR_P1 0x0B // 数据通道1接收地址 #define RX_ADDR_P2 0x0C // 数据通道2接收地址 #define RX_ADDR_P3 0x0D // 数据通道3接收地址 #define RX_ADDR_P4 0x0E // 数据通道4接收地址 #define RX_ADDR_P5 0x0F // 数据通道5接收地址 #define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器 #define RX_PW_P0 0x11 // 接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节) #define RX_PW_P1 0x12 // 接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节) #define RX_PW_P2 0x13 // 接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节) #define RX_PW_P3 0x14 // 接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节) #define RX_PW_P4 0x15 // 接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节) #define RX_PW_P5 0x16 // 接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节) #define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO状态寄存器 /*————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ /****** STATUS寄存器bit位定义 *******/ #define MAX_TX 0x10 //达到最大发送次数中断 #define TX_OK 0x20 //TX发送完成中断 #define RX_OK 0x40 //接收到数据中断 /*——————————————————————————————————————————————————*/ /********* 24L01发送接收数据宽度定义 ***********/ #define TX_ADR_WIDTH 5 //5字节地址宽度 #define RX_ADR_WIDTH 5 //5字节地址宽度 #define TX_PLOAD_WIDTH 32 //32字节有效数据宽度 #define RX_PLOAD_WIDTH 32 //32字节有效数据宽度 const uchar TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x11,0x11,0x11,0x11,0x11}; //发送地址 const uchar RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0x11,0x11,0x11,0x11,0x11}; //发送地址 unsigned char station; sbit led1= P0^0; sbit led2 = P0^1; sbit S1= P3^4; sbit S2= P3^5; sbit S3= P3^6; sbit S4= P3^7; sbit M1_IN1= P0^5; sbit M1_IN2= P0^6; sbit M1_EN= P0^7; sbit M2_IN1= P0^2; sbit M2_IN2= P0^3; sbit M2_EN= P0^4; sbit NRF_CE = P2^7; sbit NRF_CSN = P2^6; sbit NRF_MISO = P2^3; sbit NRF_MOSI = P2^4; sbit NRF_SCK = P2^5; sbit NRF_IRQ = P2^2; uchar rece_buf[32]; unsigned int SPEED,M1_DIR,M_ENABLE,SPEED1,M1_TRUN; #define UART1_BUFFERSIZE 10 unsigned char UART1_Buffer[UART1_BUFFERSIZE]; unsigned char UART1_Buffer_Size = 0; unsigned char UART1_Input_First = 0; unsigned char UART1_Output_First = 0; static char Byte1; unsigned char TH_H,TL_H,TH_L,TL_L;// void delay_150us() { uint i; for(i=0;i>150;i++); } /***************************************************************/ /*******************************************************************/ uchar SPI_RW(uchar byte) { uchar bit_ctr; for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // 输出8位 { NRF_MOSI=(byte&0x80); // MSB TO MOSI byte=(byte<<1); // shift next bit to MSB NRF_SCK=1; byte|=NRF_MISO; // capture current MISO bit NRF_SCK=0; } return byte; } /*********************************************/ /* 函数功能：给24L01的寄存器写值（一个字节） */ /* 入口参数：reg 要写的寄存器地址 */ /* value 给寄存器写的值 */ /* 出口参数：status 状态值 */ /*********************************************/ uchar NRF24L01_Write_Reg(uchar reg,uchar value) { uchar status; NRF_CSN=0; //CSN=0; status = SPI_RW(reg); //发送寄存器地址,并读取状态值 SPI_RW(value); NRF_CSN=1; //CSN=1; return status; } /*************************************************/ /* 函数功能：读24L01的寄存器值 （一个字节） */ /* 入口参数：reg 要读的寄存器地址 */ /* 出口参数：value 读出寄存器的值 */ /*************************************************/ uchar NRF24L01_Read_Reg(uchar reg) { uchar value; NRF_CSN=0; //CSN=0; SPI_RW(reg); //发送寄存器值(位置),并读取状态值 value = SPI_RW(NOP); NRF_CSN=1; //CSN=1; return value; } /*********************************************/ /* 函数功能：读24L01的寄存器值（多个字节） */ /* 入口参数：reg 寄存器地址 */ /* *pBuf 读出寄存器值的存放数组 */ /* len 数组字节长度 */ /* 出口参数：status 状态值 */ /*********************************************/ uchar NRF24L01_Read_Buf(uchar reg,uchar *pBuf,uchar len) { uchar status,u8_ctr; NRF_CSN=0; //CSN=0 status=SPI_RW(reg); //发送寄存器地址,并读取状态值 for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++) pBuf[u8_ctr]=SPI_RW(0XFF); //读出数据 NRF_CSN=1; //CSN=1 return status; //返回读到的状态值 } /**********************************************/ /* 函数功能：给24L01的寄存器写值（多个字节） */ /* 入口参数：reg 要写的寄存器地址 */ /* *pBuf 值的存放数组 */ /* len 数组字节长度 */ /**********************************************/ uchar NRF24L01_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len) { uchar status,u8_ctr; NRF_CSN=0; status = SPI_RW(reg); //发送寄存器值(位置),并读取状态值 for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++) SPI_RW(*pBuf++); //写入数据 NRF_CSN=1; return status; //返回读到的状态值 } /*********************************************/ /* 函数功能：24L01接收数据 */ /* 入口参数：rxbuf 接收数据数组 */ /* 返回值： 0 成功收到数据 */ /* 1 没有收到数据 */ /*********************************************/ uchar NRF24L01_RxPacket(uchar *rxbuf) { uchar state; state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值 NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志 if(state&RX_OK) //接收到数据 { NRF_CE = 0; NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据 NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff); //清除RX FIFO寄存器 NRF_CE = 1; delay_150us(); return 0; } return 1;//没收到任何数据 } /**********************************************/ /* 函数功能：设置24L01为发送模式 */ /* 入口参数：txbuf 发送数据数组 */ /* 返回值； 0x10 达到最大重发次数，发送失败*/ /* 0x20 成功发送完成 */ /* 0xff 发送失败 */ /**********************************************/ uchar NRF24L01_TxPacket(uchar *txbuf) { uchar state; NRF_CE=0; //CE拉低，使能24L01配置 NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH); /