基于 ARM 的嵌入式系统在竞赛机器人设计方案
第 1 章 绪论
人们对机器人的幻想与追求已有 3000 多年的历史。当时人类总希望制造一
种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。西周时期，我国的能工巧匠偃
师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。公元前 2 世纪，亚
历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机，它是以水、空气和蒸
汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。随着现代
工业文明的发展，那么按现代的定义究竟什么是机器人呢？
1987 年国际标准化组织(ISO)对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一
种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机”。
1988 年法国的埃斯皮奥将机器人定义为：“机器人是指能根据传感器信息实
现预先规划好的作业系统”。
我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是
这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能
力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。
前中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是 20 世纪自动控制最
有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。机器人技术综合了多学科的发
展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生活应用领域的不断扩大，正引起
国际上重新认识机器人技术的作用和影响。
机器人是一种通过编程，可以自动完成一定操作或移动作业的机械装置。或
者更确切地说，有像人的上肢那样高度灵活，能做复杂动作的机械。有视觉、听
觉等感觉功能，有识别功能、能行动的装置。
1.1 国外机器人发展状况
当今世界各国以高新技术为代表的综合国力的竞争日趋激烈。随着机器人的
发展诞生了一门跨多学科、综合性技术很强的学科——机器人学，它广泛涉及自
动控制、计算机、电子技术、通讯、新材料、传感器、人工智能和机械工程等学
科技术，特别是新一代计算机芯片处理速度的飞跃和人工智能技术的发展为机器
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