用tcrt5000传感器和STC89c52的简单循迹小车代码

#include "IR.h" #include <reg52.h> /**********************************************************************************/ u8 PWML=0,PWMR=0,t=0; //定义PWM 占空比 u16 DE=0; //判断路线是否比较曲折 /**********************************************************************************/ void Delay(u8 i) { while(i--); } /**********************************************************************************/ void Timer0_Init() //设置定时器0 { //通过设置定时器0来调制小车的转速 TMOD|=0x01; //选择16位的定时器 TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; ET0=1; //开放定时器中断0 TR0=1; EA=1; } void Timer0Init() interrupt 1 //中断 进入占空比的调节 { TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; t++; if(t<PWML) { ENAL=1; } else {ENAL=0;} if(t<PWMR) { ENBR=1; } else {ENBR=0;} if(t>=100) t=0; } /**********************************************************************************/ void Turn() { if(DE==0) //判断路线较为平缓 { if(trct_R2==0&&trct_R1==0&&trct_L1==0&&trct_L2==0) //启动循迹前不要挡住小车的四个红外检测灯 { PWML=20; //L298N同时控制两个电机时，电机转速不同 PWMR=19; //通过软件来调节,尽可能减小误差 Driv_Back(); } /// if(trct_R1==0&&trct_L1==1) //小车左转 { Delay(100); if(trct_R1==0&&trct_L1==1) { PWML=7; PWMR=25; Driv_Go(); } } /// // if(trct_R2==0&&trct_R1==0&&trct_L1==0&&trct_L2==1) //小车左转(大幅度) // { // Delay(1000); // if(trct_R1==0&&trct_L1==1) // PWML=7; // PWMR=25; // Driv_Go(); // } /// if(trct_R1==1&&trct_L1==0) //小车右转 { Delay(100); if(trct_R1==1&&trct_L1==0) { PWML=25; PWMR=5; Driv_Go(); } } /// // if(trct_R2==1&&trct_R1==0&&trct_L1==0&&trct_L2==0) //小车右转(大幅度) // { // Driv_Stop(); if(trct_R1==1&&trct_L1==0) Delay(1000); // PWML=25; // PWMR=5; // Driv_Go(); // } /// if(trct_R1==1&&trct_L1==1) //小车直走 接收到信号就是0 { Delay(100); if(trct_R1==1&&trct_L1==1) { PWML=20; PWMR=19; Driv_Go(); } } } else { if(trct_R2==0&&trct_R1==0&&trct_L1==0&&trct_L2==0) { PWML=20; PWMR=19; //小车停止 Driv_Back(); Delay(10000); //延时一下 Driv_Stop(); DE=1; } /// if(trct_R1==0&&trct_L1==1) //小车左转(左轮后转 右轮正转 产生速差) { Delay(100); if(trct_R1==0&&trct_L1==1) Driv_Left_OPP(); } /// if(trct_R1==1&&trct_L1==0) //小车右转(左轮正转 右轮后转) { Driv_Stop(); if(trct_R1==1&&trct_L1==0) Driv_Right_OPP(); } /// if(trct_R1==1&&trct_L1==1) //小车直走 { Delay(100); if(trct_R1==1&&trct_L1==1) { PWML=20; PWMR=19; Driv_Go(); } } DE=0; } } void Driv_Go() {RightMotoForward();LeftMotoForward();} void Driv_Back() {RightMotoBack();LeftMotoBack();} void Driv_Right() {RightMotoStop();LeftMotoForward();} void Driv_Left_OPP() {RightMotoForward();LeftMotoBack();} void Driv_Right_OPP() {RightMotoBack();LeftMotoForward();} void Driv_Left() {LeftMotoBack();RightMotoForward();} void Driv_Stop() {RightMotoStop();LeftMotoStop();} void RightMotoForward() {IN3=1; IN4=0;} void RightMotoBack() {IN3=0; IN4=1;} void LeftMotoBack() {IN1=1; IN2=0;} void LeftMotoForward() {IN1=0; IN2=1;} void RightMotoStop() {IN3=1; IN4=1;} void LeftMotoStop() {IN1=1; IN2=1;} /**********************************************************************************/ /**********************************************************************************/ /**********************************************************************************/